DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第102页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 93 4.5.1.3 速度限制 检测（/VLT ） 转矩模式下 ， 伺服电机 实际转速绝对 值超过速度限 制值， 认为伺服电机 实际转速受限 ， 此时 伺服驱 动器可输出 /VLT 信号 ，反之，不满 足任一条件， 速度受限信号 无效。 参数 信号名称 出厂设定 适用模式 意义 修改 生效 P5-43 /VLT n.0000 1 、 2 速度限制检测 随时 即时 默认未分配端 子…

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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4.5 转矩控制
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 1：内部转矩模式
4.5.1 转矩控制（内部设
定）
P3-33 内部转矩指令给定
给定值为额定转矩的百分
比值
4.5.1.1 内部转矩指令给
定
P3-16 转矩控制时的内部正向速度限制
P3-17 转矩控制时的内部反向速度限制
P3-14 正向最大速度限制（MAX 速度）
P3-15 反向最大速度限制（MAX 速度）
转矩模式下的速度限制
4.5.1.2 转矩控制时的内
部速度限制
P5-27 速度方向切换/SPD-D
换向，默认为 n.0000.
如通过 SI2 端子给定换向，
可将 P5-27 设置为 n.0002
4.5.1 转矩控制（内部设定）
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
1
转矩控制：内部设定
伺服 bb
即时
功能概述：利用内部设定转矩作为转矩指令来进行转矩控制。
4.5.1.1 内部转矩指令给定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-33
内部转矩指令给定
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
本参数的设定单位是 1%的额定转矩，正负给定对应电机正反转。
例如：P3-33 设定为 50，代表电机以 50%的额定转矩正转；
P3-33 设定为-20，代表电机以 20%的额定转矩反转；
除了使用转矩的数值控制伺服运行方向，还可以使用 /SPD-D 控制方向。
4.5.1.2 转矩控制时的内部速度限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-16
转矩控制时的内部正
向速度限制
电机额定
rpm
5～65535
随时
即时
P3-17
转矩控制时的内部反
向速度限制
电机额定
rpm
5～65535
随时
即时
注意：即使本参数的设定速度大于 P3-14 速度限制，实际生效的速度限制也只是较低速度限制值。
（最高转速为 P3-14/P3-15 与 P3-16/P3-17 中的较小值）
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4.5.1.3 速度限制检测（/VLT）
转矩模式下，伺服电机实际转速绝对值超过速度限制值，认为伺服电机实际转速受限，此时伺服驱
动器可输出/VLT 信号，反之，不满足任一条件，速度受限信号无效。
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-43
/VLT
n.0000
1、2
速度限制检测
随时
即时
默认未分配端子，参数范围 0000-0014，通过参数 P5-43 分配到输出接口。当设置为 0002 时，表
示从 SO2 端子输出信号。
/VLT 信号只在转矩模式下生效。
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4.6 总线控制
CANopen 是一个基于 CAN（控制局域网）串行总线系统和 CAL（CAN 应用层）的高层协议。CANopen
假定相连设备的硬件带有一个符合 ISO11898 标准的 CAN 收发器和一个 CAN 控制器。
CANopen 通讯协议 CiA DS -301 包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限
度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能，从而减少了电
磁兼容性问题，并降低了电缆成本。
CANopen 设备协议定义了直接访问伺服参数机制以及时间关键进程数据通讯。
CANopen 通讯案例详见 4.6.4。
4.6.1 对象字典区域分配
CANopen 通讯主要通过几种操作模式（operation mode）来实现伺服电机各种参数的控制，以及实
现一些其他的辅助功能。更多信息可参见自动化国际用户和制造商协会的 CAN 文献
（www.can-cia.de）。
CAL 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象
的类型（它只定义了 how，没有定义 what），而这正是 CANopen 的切入点。
CANopen 是在 CAL 基础上开发的，使用了 CAL 通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的
一种实现方案。CANopen 在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。
CANopen 的全部对象，通过 4 位的 16 进制表示的 16bit Index 配置地址，每个组的对象字典内进行
配置。
CiA402 规定的 CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和 DF3E 系列伺服的对象字典构成如下所
示：
CiA402规定的对象字典
DF3E系列的对象字典
Index
内容
Index
内容
0000h～0FFFh
数据类型区域
0000h～0FFFh
数据类型区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
1000h～1FFFh
数据类型区域
2000h～5FFFh
厂商自定义区域
2000h～2FFFh
伺服参数区域（P组）
3000h～3FFFh
伺服参数区域（U组）
4000h～4FFFh
伺服参数区域（F组）
5000h～5FFFh
保留
6000h～9FFFh
Profile区域
6000h～6FFFh
驱动器Profile区域
7000h～9FFFh
CiA402运动控制设备子协议区
A000h～FFFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
4.6.1.1 CANopen 总线通信区对象字典一览表(DS301)
索引
子索引
对象类型
名称
数据类型
读写性
PDO
映射
1000
-
VAR
Device type
UINT32
RO
NO
1001
-
VAR
Error register
UINT8
RO
NO
1003
-
ARRAY
Pre-defined Error Field
-
-
-