DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第54页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 45 4.3 位置控制 4.3.1 位置模式通用 4.3.1.1 电子 齿轮比 1、概述 所谓“电子 齿轮”功能，主 要有两方面的 应用： （ 1 ）确 定电机旋转 1 圈所 需要的指 令脉冲数，以 保证电机转速 能够达到需求 转速。 下述以 1 7 位编码器电机举例 ，上位机 PLC 已发送脉 冲频率为 100kHz ： 每转脉冲数设 为10000 电子齿轮比设 为13107 …

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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时序图如下：
由于伺服电机的制动器被设计作为位置保持用，所以当电机停止时，必须在恰当的时间启用。一边
察看机械的动作，一边调整该用户参数。
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4.3 位置控制
4.3.1 位置模式通用
4.3.1.1 电子齿轮比
1、概述
所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：
（1）确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
下述以17位编码器电机举例，上位机PLC已发送脉冲频率为100kHz：
每转脉冲数设为10000
电子齿轮比设为131072：10000
每转脉冲数设为5000
电子齿轮比设为131072：5000
（2）在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。
如下图，若指定单位脉冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um=6000个
指令脉冲，在减速比为1：1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，P0-12=0，则上位机发
出6000个脉冲工件移动6mm（具体计算方法参考1～6步骤）。
编码器：131072（17 位） 丝杆节距：6mm
不更改电子齿轮比情况
更改电子齿轮比情况
不更改电子齿轮比电机旋转 1 圈为 131072
个脉冲（P0-11=0，P0-12=0 时）。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为
131072 个脉冲，将工件移动 10mm，则需要
10/6*131072=218453.333 个脉冲，实际发送
脉冲时会舍去小数，则会产生误差。
通过更改电子齿轮比，电机旋转 1 圈需要
6000 个脉冲。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数
为 6000 个脉冲，将工件移动 10mm，则需
要 10/6*6000=10000 个脉冲，实际发送脉冲
时不会产生小数，则不会产生误差。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-11
每转脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 bb
即时
P0-12
每转脉冲数*10000
1（3770 前）
0（3770 及以后）
pul
0～9999
伺服 bb
即时
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参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-13
电子齿轮比（分子）
1
-
0～65535
伺服 bb
即时
P0-14
电子齿轮比（分母）
1
-
0～65535
伺服 bb
即时
P0-92
第二组电子齿轮比（分
子）低位*1
1
-
1～9999
○（3770 前）
√（3770 及以
后且只在模
式 6 生效）
即时
P0-93
第二组电子齿轮比（分
子）高位*10000
0
-
1～65535
○（3770 前）
√（3770 及以
后且只在模
式 6 生效）
即时
P0-94
第二组电子齿轮比（分
母）低位*1
1
-
1～9999
伺服 bb
即时
P0-95
第二组电子齿轮比（分
母）高位*10000
0
-
1～65535
伺服 bb
即时
P0-11～P0-14都是关于电子齿轮比的参数，P0-11、P0-12为一组，P0-13、P0-14
为一组，但是每转脉冲数P0-11、P0-12的优先级高于电子齿轮比P0-13、P0-14，
只有P0-11、P0-12都设定为0的时候电子齿轮比P0-13、P0-14才会生效。
当P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都设为0的时候，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95才
会生效。
bb状态下，电子齿轮比分子、分母可以任意修改；run状态下，3770及以后版本，
只在脉冲位置模式下，可以实时修改电子齿轮比的分子（P0-13），其他控制模
式不允许在使能情况下修改。3770之前版本，任何模式都不允许在使能情况下修
改电子齿轮比（P0-13、P0-14）。
2、每转脉冲数和电子齿轮比的计算
步
骤
内容
说明
1
确认机械规格
确认减速比 n：m（伺服电机旋转 m 圈时负载轴旋转 n 圈）、
滚珠丝杠节距、滑轮直径等
2
确认编码器脉冲数
确认所用伺服电机的编码器分辨率
3
决定指令单位
决定指令控制器的 1 个脉冲对应实际运行的距离或角度
4
计算负载轴旋转 1 圈的指令量
以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转 1 圈的指令量
N
5
计算电机轴转 1 圈的脉冲数 M
电机轴旋转 1 圈的指令脉冲数 M=N/(m/n)
6
设定每圈脉冲数（P0-11/P0-12）
或者电子齿轮比（P0-13/P0-14）
/（P0-92~P0-95）
P0-11=M%10000
P0-12=M/10000
nN
m
M140P
130P
编码器分辨率编码器分辨率