DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第94页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 85 首先设定 P3-09 与 P3-10 。规划速度指 令加减速时间 。 其中， 加速 时间 Tacc = （ 目标速 度 / 额定速 度） *P3-09[ms] ， 减速 时间 Tdec = （ 目标速 度 / 额定速 度） *P3-10 [ms] 。 设定适当的滑 动平均滤波时 间常数 P3-11 （ S 型加减速时间 常数）。 Ts = P3-1 1*0.1[ms] 。 …

100%1 / 262
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
84
4.4.1.4 速度指令滤波器
1、3770 版本之前
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-22
速度指令滤波器选择（3770
前）
参数保留（3770 及以后）
0
-
0～1（3770 前）
0（3770 及以后）
伺服 bb
即时
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P1-22 的设定（3770 前）
内容
0
一阶惯性滤波
1
平滑滤波
位置指令加减速滤波
位置指令平滑滤波
2、3770 版本及以后
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-09
加速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
减速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-11
滑动平均滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
85
首先设定 P3-09 与 P3-10。规划速度指令加减速时间。
其中，加速时间 Tacc = （目标速度/额定速度）*P3-09[ms]，减速时间 Tdec = （目标速度/额定速
度）*P3-10[ms]。
设定适当的滑动平均滤波时间常数 P3-11（S 型加减速时间常数）。Ts = P3-11*0.1[ms]。
滑动平均滤波时间常数设定必须符合要求，Ts<0.5*Tacc，Ts<0.5*Tdec。否则，过大
的滑动平均滤波时间会导致减速时间与减速时间的变大，不符合 P3-09 与 P3-10 的设
置。
当 P3-09 与 P3-10 设置为 0 时，设置滑动平均滤波时间会使速度指令变为梯形加减速速度指令。设
置 P1-23（速度指令滤波时间常数）和 P1-24（一阶低通滤波时间常数），效果如下：
如设置加减速则一阶低通滤波会增大速度指令的滞后性。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
86
4.4.2 速度控制（内部设定速度）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 3：内部速度控制模式
4.4.2.1 内部速度模式
P3-05 内部设定速度 1
P3-06 内部设定速度 2
P3-07 内部设定速度 3
内部 3 段速的速度值设置，单位
rpm
4.4.2.1 内部速度模式
P5-28 内部速度速度选择/SPD-A
P5-29 内部速度速度选择/SPD-B
端子的组合确定走对应段速
4.4.2.1 内部速度模式
P5-27 内部速度方向选择/SPD-D
换向，默认为 n.0000.
如通过 SI2 端子给定换向，可将
P5-27 设置为 n.0002.
4.4.2.1 内部速度模式
P3-09 软启动加速时间
P3-10 软启动减速时间
设置加减速时间，单位 ms
4.4.1.1 软启动
4.4.2.1 内部速度模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
3
速度控制：内部设定速度选择
伺服 bb
即时
功能概述：内部设定速度选择是通过伺服单元内部的用户参数事先设定 3 种电机转速并利用外部
输入信号选择其速度以进行速度控制运行的功能。不必再外部配置速度发生器或者脉冲发生器。
M
伺服电机
以 设 定 的 速
度运行电机。
伺服单元
速度选择
SPEED1 P3-05
SPEED2 P3-06
SPEED3 P3-07
用户参数
/SPD-D
/SPD-A
/SPD-B
接点输入
不需要外部的速度设定
器与脉冲发生器。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-05
内部设定速度 1
0
rpm
-9999～+9999
随时
即时
P3-06
内部设定速度 2
0
rpm
-9999～+9999
随时
即时
P3-07
内部设定速度 3
0
rpm
-9999～+9999
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
设定范围
修改
生效
P5-27
内部方向选
择/SPD-D
n.0000
参数范围 0000-0014，通过参数 P5-27
分配到其他输入接口。
随时
即时
P5-28
内部速度选
择/SPD-A
n.0000
参数范围 0000-0014，通过参数 P5-28
分配到其他输入接口。
P5-29
内部速度选
择/SPD-B
n.0000
参数范围 0000-0014，通过参数 P5-29
分配到其他输入接口。