DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第197页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 188 3 、 配置测试条件 ，然后点击【 执行】； 4 、 选择【幅值与 相位】； 5 、 设置滤波宽度 （以清晰查看 共振频率）， 找到共振 频率； 6 、 需要手动设置 陷波参数， 详情请参 照 5.6.5 陷波滤波器 。 以上图为例， 通过机械特性 分析，共振频 率为 328Hz ，可 以使用第三陷 波器，参数设 置如下： P2-69=n.10 00 P2-77=328 …
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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5.6 振动抑制
5.6.1 概述
机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生持续振动，一般在
400Hz~1000Hz，导致增益无法继续提高，通过自动检出或手动设定振动频率来消除振动，振动消
除后，若需要提高响应性，可以进一步提高增益。
执行振动抑制操作后，伺服响应性会较之前发生变化。
执行振动抑制操作前，请正确设定转动惯量比、增益参数，否则无法正常控制。
5.6.2 操作工具
调整方式
操作工具
控制模式
操作步骤参照
限制项
自适应模式
XinJeServo 机械特
性分析
位置模式
5.6.3 振动抑制（上位机软件）
各版本上位机
软件均支持
自整定模式
XinJeServo 机械特
性分析
5.6.3 振动抑制（上位机软件）
各版本上位机
软件均支持
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
5.6.3 振动抑制（上位机软件）
1
、
打开 XinJeServo 上位机软件，选择机械特性；
2
、
点击【测定】；
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3
、
配置测试条件，然后点击【执行】；
4
、
选择【幅值与相位】；
5
、
设置滤波宽度（以清晰查看共振频率），找到共振频率；
6
、
需要手动设置陷波参数，详情请参照 5.6.5 陷波滤波器。
以上图为例，通过机械特性分析，共振频率为 328Hz，可以使用第三陷波器，参数设置如下：
P2-69=n.1000 P2-77=328
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，若存在多
个共振点，请依次配置第三至第五陷波器）。
5.6.4 振动抑制（手动设置）
在已知机械系统共振频率的情况下，可以通过手动设定振动频率来消除振动，请配置第三至第五陷
波器。相关参数详见 5.6.5 陷波滤波器。
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5.6.5 陷波滤波器
陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机械共振的目的。正确设置陷波器后，振动可以得
到有效抑制，可尝试继续增大伺服增益。
陷波器原理图如下图：
陷波器原理图
伺服驱动器有 5 组陷波滤波器，每组陷波器有 3 个参数，分别是陷波频率、陷波衰减、陷波带宽。
第一和第二陷波器是自动设置，第三、第四、第五为手动设置。
转矩指令滤波和陷波器在系统中为串联关系，如下图所示，其中陷波器的开关由 P2-69 和 P2-70 控
制。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-69
n.□□□0
第一陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
第一陷波器打开
n.□□0□
第二陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第二陷波器打开
n.0□□□
第三陷波器关闭
n.0□□□
随时
即时
n.1□□□
第三陷波器打开
P2-70
n.□□□0
第四陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时