DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第196页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 187 5.6 振动抑制 5.6.1 概述 机械系统具有 一定的共振频 率， 伺服 增益提高时 ， 可能在机械共振频 率附近产生持 续振动， 一般在 400Hz~100 0Hz ，导 致增 益无法继 续提高 ，通 过自动检 出或 手动设 定振动 频率来 消除振 动，振 动消 除后，若需要 提高响应性， 可以进一步提 高增益。 执行振动抑制 操作后，伺服 响应性会较之 前发生变…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-01
速度环积分时间常数
9794
0.01ms
15～51200
随时
即时
位置环增益
当模型环无效时（P2-47.0=0），伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定
越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动
数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振动数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-02
位置环增益
65
0.1/s
10～20000
随时
即时
转矩指令滤波时间常数
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除振
动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。出现振动时一般降低该参数，
建议调整范围 10~150。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
100
0.01ms
0～65535
随时
即时
模型环增益
当模型环有效时（P2-47.0=1），由模型环增益确定伺服系统的响应性。如果提高模型环增益，则
响应性变高，定位时间变短。此时伺服系统的响应性取决于本参数，而非 P1-02（位置环增益）。
模型环增益仅位置模式有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-49
模型环增益
175
0.1Hz
10～20000
随时
即时
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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5.6 振动抑制
5.6.1 概述
机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生持续振动，一般在
400Hz~1000Hz，导致增益无法继续提高，通过自动检出或手动设定振动频率来消除振动，振动消
除后，若需要提高响应性，可以进一步提高增益。
执行振动抑制操作后，伺服响应性会较之前发生变化。
执行振动抑制操作前，请正确设定转动惯量比、增益参数，否则无法正常控制。
5.6.2 操作工具
调整方式
操作工具
控制模式
操作步骤参照
限制项
自适应模式
XinJeServo 机械特
性分析
位置模式
5.6.3 振动抑制（上位机软件）
各版本上位机
软件均支持
自整定模式
XinJeServo 机械特
性分析
5.6.3 振动抑制（上位机软件）
各版本上位机
软件均支持
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
5.6.3 振动抑制（上位机软件）
1
、
打开 XinJeServo 上位机软件，选择机械特性；
2
、
点击【测定】；
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3
、
配置测试条件，然后点击【执行】；
4
、
选择【幅值与相位】；
5
、
设置滤波宽度（以清晰查看共振频率），找到共振频率；
6
、
需要手动设置陷波参数，详情请参照 5.6.5 陷波滤波器。
以上图为例，通过机械特性分析，共振频率为 328Hz，可以使用第三陷波器，参数设置如下：
P2-69=n.1000 P2-77=328
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，若存在多
个共振点，请依次配置第三至第五陷波器）。
5.6.4 振动抑制（手动设置）
在已知机械系统共振频率的情况下，可以通过手动设定振动频率来消除振动，请配置第三至第五陷
波器。相关参数详见 5.6.5 陷波滤波器。