DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第7页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 目录 v 3.1 主电路配线 ....... ........... ........... ........... ........... ............ ......... 26 3.1.1 伺服驱动器端 子排布 .......... ........... ........... ........... ............ ..... 26 3.1.2 CN4 主电路端子及说明 …
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 目录
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目录
目录 ..................................................................................... IV
►►产品到货时的确认 ...................................................................... 1
1. 伺服系统的选型 ......................................................................... 2
1.1 伺服驱动器选型 .....................................................................2
1.1.1 型号命名 ....................................................................... 2
1.1.2 铭牌说明 ....................................................................... 2
1.1.3 各部分说明 ..................................................................... 3
1.1.4 性能规格 ....................................................................... 3
1.1.5 电气规格 ....................................................................... 4
1.2 伺服电机选型 .......................................................................5
1.2.1 型号命名 ....................................................................... 5
1.2.2 各部分说明 ..................................................................... 5
1.3 线缆选型 ...........................................................................6
1.3.1 型号命名 ....................................................................... 6
1.3.2 各部分说明 ..................................................................... 7
1.4 制动电阻选型 ......................................................................10
1.5 外围元器件选型 .................................................................... 11
1.5.1 熔断器 ........................................................................ 11
1.5.2 断路器 ........................................................................ 11
1.5.3 电磁接触器 .................................................................... 12
1.5.4 EMC 滤波器 ..................................................................... 12
1.5.5 磁环和磁扣 .................................................................... 12
2. 伺服系统的安装 ........................................................................ 13
2.1 伺服驱动器的安装 ..................................................................13
2.1.1 安装场所 ...................................................................... 13
2.1.2 环境条件 ...................................................................... 13
2.1.3 安装标准 ...................................................................... 13
2.2 伺服电机的安装 ....................................................................15
2.2.1 环境条件 ...................................................................... 15
2.2.2 安装注意事项 .................................................................. 16
2.2.3 安装场所 ...................................................................... 17
2.3 伺服线缆的安装 ....................................................................18
2.3.1 线缆安装说明 .................................................................. 18
2.3.2 信捷线缆规格 .................................................................. 19
2.4 伺服驱动器的外形尺寸 ..............................................................21
2.5 伺服电机的外形尺寸 ................................................................23
3. 伺服系统的配线 ........................................................................ 25
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
3.1 主电路配线 ........................................................................26
3.1.1 伺服驱动器端子排布 ............................................................ 26
3.1.2 CN4 主电路端子及说明 ........................................................... 26
3.2 控制端子说明及接线 ................................................................27
3.2.1 控制端子的说明 ................................................................ 27
3.2.2 控制端子的接线 ................................................................ 30
3.3 通讯口说明 ........................................................................ 33
3.4 系统接线图 ........................................................................ 34
4. 伺服系统的运行 ........................................................................ 35
4.1 控制模式的选择与切换 ..............................................................35
4.1.1 控制模式的选择 ................................................................ 35
4.1.2 控制模式切换 .................................................................. 36
4.2 基本功能的设定 ....................................................................37
4.2.1 点动运行 ...................................................................... 37
4.2.2 伺服使能设定 .................................................................. 38
4.2.3 旋转方向切换 .................................................................. 39
4.2.4 停止方式设定 .................................................................. 39
4.2.5 失电制动器（抱闸） ............................................................ 42
4.3 位置控制 ..........................................................................45
4.3.1 位置模式通用 .................................................................. 45
4.3.2 位置控制（外部脉冲列指令） .................................................... 72
4.3.3 位置控制（内部位置指令） ...................................................... 74
4.4 速度控制 ..........................................................................82
4.4.1 速度模式通用控制 .............................................................. 82
4.4.2 速度控制（内部设定速度） ...................................................... 86
4.4.3 速度控制（脉冲频率指令） ...................................................... 88
4.4.4 速度控制（外部模拟量）（DF3E-1540 支持） ....................................... 89
4.5 转矩控制 ..........................................................................92
4.5.1 转矩控制（内部设定） .......................................................... 92
4.6 总线控制 ..........................................................................94
4.6.1 对象字典区域分配 .............................................................. 94
4.6.2 CiA402 运动控制说明 ........................................................... 102
4.6.3 CIA402 运动控制模式 ........................................................... 113
4.6.4 CANopen 通讯案例 .............................................................. 138
4.7 绝对值系统 .......................................................................152
4.7.1 绝对值系统的设定 ............................................................. 152
4.7.2 更换电池 ..................................................................... 152
4.7.3 旋转圈数上限设定值 ........................................................... 153
4.7.4 通讯读取绝对值位置 ........................................................... 154
4.7.5 绝对值编码器清除多圈 ......................................................... 154
4.7.6 绝对值编码器零点位置标定 ..................................................... 155
4.7.7 绝对值回原案例 ............................................................... 155
4.8 辅助功能 .........................................................................157
4.8.1 防堵转保护 ................................................................... 157
4.8.2 转矩限制 ..................................................................... 157
4.8.3 速度限制 ..................................................................... 158
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 目录
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4.8.4 输入输出端子分配 ............................................................. 159
4.8.5 输出端子功能说明 ............................................................. 160
4.8.6 输入端子功能 ................................................................. 165
4.8.7 过载保护时限曲线 ............................................................. 166
5. 伺服增益的调整 ....................................................................... 168
5.1 伺服增益调整概述 .................................................................168
5.1.1 概述和流程 ................................................................... 168
5.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 169
5.2 转动惯量推定 .....................................................................170
5.2.1 概述 ......................................................................... 170
5.2.2 注意事项 ..................................................................... 170
5.2.3 操作工具 ..................................................................... 171
5.2.4 操作步骤 ..................................................................... 171
5.3 快速调整 .........................................................................173
5.3.1 概述 ......................................................................... 173
5.3.2 快速调整步骤 ................................................................. 173
5.3.3 刚性等级对应增益参数 ......................................................... 173
5.3.4 注意事项 ..................................................................... 174
5.4 自动调整 .........................................................................175
5.4.1 概述 ......................................................................... 175
5.4.2 注意事项 ..................................................................... 175
5.4.3 操作工具 ..................................................................... 175
5.4.4 内部指令自整定操作步骤 ....................................................... 176
5.4.5 外部指令自整定操作步骤 ....................................................... 179
5.4.6 相关参数 ..................................................................... 182
5.5 手动调整 .........................................................................184
5.5.1 概述 ......................................................................... 184
5.5.2 调整步骤示例 ................................................................. 185
5.5.3 调整的增益参数 ............................................................... 185
5.6 振动抑制 .........................................................................187
5.6.1 概述 ......................................................................... 187
5.6.2 操作工具 ..................................................................... 187
5.6.3 振动抑制（上位机软件） ....................................................... 187
5.6.4 振动抑制（手动设置） ......................................................... 188
5.6.5 陷波滤波器 ................................................................... 189
5.7 增益调整相关 .....................................................................191
5.7.1 出现负载晃动时 ............................................................... 191
5.7.2 出现振动时 ................................................................... 191
5.7.3 出现噪音时 ................................................................... 191
5.8 增益调整应用功能 .................................................................192
5.8.1 模型环控制 ................................................................... 192
5.8.2 转矩扰动观测 ................................................................. 194
5.8.3 增益切换 ..................................................................... 194
6. 报警分析 ............................................................................. 200
6.1 报警参数一览表 ................................................................... 200