DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第154页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 145 RxPDO （控制类参数 ）： ② 下载配置， 从站 状态机自 动从 PreOP 切换为 OP 状态 ， 此时 SDO 、 PDO 都可以进 行收发信。 通 过 XDPPRO 可以监控 或修改对象字 典的映射。具 体对应如 下： ③ 先将 P0-00 置 1 （默认） 开启 CIA4 02 运动控制 功能，再通过修改 D6257 （ 6060h 为 1 ） 设为 P P …
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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4.6.4.3.3 操作实例
1、PP 模式操作实例
PP 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 1
-
RXPDO[0x607A]
位置给定
指令单位
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6081]
内部速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
6081h（轮廓速度）被 607Fh（最大内部速度）限制。
动作中变更 607Fh（最大内部速度）的设定值，不反映到动作中。
PP 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
TXPDO[0x60F4]
实际跟随误差值
指令单位
① 在 CANopen 配置界面点【扫描】或【添加从站】后，配置 TxPDO 和 RxPDO 的对象绑定。这
里绑定 PP 模式的几个常用的对象，如有其他需求可自行添加，并启用配置的 PDO。具体配置如下
图所示。
TxPDO（监控类参数）：
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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RxPDO（控制类参数）：
② 下载配置，从站状态机自动从 PreOP 切换为 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。通
过 XDPPRO 可以监控或修改对象字典的映射。具体对应如下：
③ 先将 P0-00 置 1（默认）开启 CIA402 运动控制功能，再通过修改 D6257（6060h 为 1）设为 PP
模式，修改 D6256（控制字 6040h 为 0x06→0x07→0x0F）可以令从站使能，通过 D6258-D6264 给
定位置、速度、加减速等参数后修改控制字 0x4F→0x5F 实现相对位置运动，0x0F→0x1F 实现绝对
位置运动。其他监控参数由 D6000-D6008 监控。
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2、PV 模式操作实例
PV 控制模式关联对象（指令
・
设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 3
-
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
PV 控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
-
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
① 在 CANopen 配置界面点【扫描】或【添加从站】后，配置 TxPDO 和 RxPDO 的对象绑定。这
里绑定 PV 模式的几个常用的对象，如有其他需求可自行添加，并启用配置的 PDO。具体配置如下
图所示。
TxPDO（监控类参数）：