DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第62页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 53 位置指令加减 速滤波 位置指令平滑 滤波 4.3.1.8 参考 原点 1、寻找参考原点 该功能是为了 找出工作台的 物理零点， 用以作为点位 控制时的 坐标零点， 用户 可以选择 正转侧找参 考原点或者反 转侧找参考原 点。 功能设置 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P4-00 n.xx x 原点功能 0 - 0 ～ 1 伺服 OFF 即时 注： …
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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1、/CLR 信号有效性
参数设置状态
信号/CLR 端子输入状态
信号/CLR 端子逻辑
P5-34=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-34=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-34=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-34=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-34=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-34=n.001□
SI□端子无信号输入
2、/CLR 信号说明
发送脉冲给伺服，执行/CLR 输入信号，伺服会锁存当前的脉冲计数，然后把编码器当前的位置更
新到控制中的位置反馈中，同时把位置环，速度环，和电流环的中间量全部清空。
/CLR 信号采用边沿触发。
4.3.1.6 位置脉冲偏差设定
脉冲偏差值指的是位置模式下，指令控制器（如 PLC）的指令脉冲与伺服单元反馈脉冲之间的差
值，其单位为 1 指令单位，与电子齿轮比所确定的指令单位相关。
位置控制时，当偏差脉冲超过某一限值将发生报警，此阈值即偏差脉冲限值。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-23
脉冲偏差限值
2000
0.01 圈
0～65535
随时
即时
当偏差脉冲限值为0时，将不检测偏差脉冲的大小。
4.3.1.7 位置指令滤波器
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0
0.1ms
0～65535
即时
伺服未动
P1-25
位置指令平滑滤波时间
0
0.1ms
0～65535
即时
伺服未动
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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位置指令加减速滤波
位置指令平滑滤波
4.3.1.8 参考原点
1、寻找参考原点
该功能是为了找出工作台的物理零点，用以作为点位控制时的坐标零点，用户可以选择正转侧找参
考原点或者反转侧找参考原点。
功能设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xxx
原点功能
0
-
0～1
伺服 OFF
即时
注：该功能适用于位置模式 5 和 6；当本参数设置为 0 时，寻原点相关功能无效；设置为 n.001x
时，才可使用寻原点功能。（3770 版本及以后需要将 P9-21=0）
信号设置
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-28
/SPD-A
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参 数 范 围 0000-001A ， 通 过 参 数
P5-28 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。
模式 5：正转方向找原点
P5-29
/SPD-B
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参 数 范 围 0000-001A ， 通 过 参 数
P5-29 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。
模式 5：反转方向找原点
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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相关参数设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xxx
Z 相信号个数
2
个
0～f
伺服 OFF
即时
P4-01
撞接近开关速度
600
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
P4-02
离开接近开关速度
100
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
注：寻原点功能只针对单圈绝对值电机（多圈绝对值电机 P0-79=1 也可以支持寻原点功能）。
寻找参考原点原理图
找正转侧参考原点时序如下图：
/SPD-A
/P-OT
/Z
V
t
①
②
③
P4-02
P4-01
P4-00
动作步骤如下：
1
、
在正转侧或反转侧装上限位开关，在/SPD-A 信号的上升沿，电机以参数 P4-01 所设定的速度
正转方向旋转寻找正转侧参考原点；
2
、
当工作台撞到限位开关后，电机按照参数 P0-28 所设定的 P-OT、N-OT 时的停止方式停止；
3
、
再向离开限位开关的方向以参数 P4-02 所设定的速度旋转，电机转到第 n 个光电编码器 Z 相
信号位置时，将该位置作为坐标零点，n 由参数 P4-00 确定。