DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第155页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 146 2、PV 模式操作实 例 PV 控制模式关联 对象（指令 ・ 设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 040] 控制字 - RXPDO[0x6 060] 设置为 3 - RXPDO[0x6 0FF] 速度给定 指令单位 /s RXPDO[0x6 072] 最大转矩 0.1% RXPDO[0x6 07F] 最大内部速度 指令单位 /s RXPDO[0x6 08…
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RxPDO（控制类参数）：
② 下载配置，从站状态机自动从 PreOP 切换为 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。通
过 XDPPRO 可以监控或修改对象字典的映射。具体对应如下：
③ 先将 P0-00 置 1（默认）开启 CIA402 运动控制功能，再通过修改 D6257（6060h 为 1）设为 PP
模式，修改 D6256（控制字 6040h 为 0x06→0x07→0x0F）可以令从站使能，通过 D6258-D6264 给
定位置、速度、加减速等参数后修改控制字 0x4F→0x5F 实现相对位置运动，0x0F→0x1F 实现绝对
位置运动。其他监控参数由 D6000-D6008 监控。
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2、PV 模式操作实例
PV 控制模式关联对象（指令
・
设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 3
-
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
PV 控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
-
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
① 在 CANopen 配置界面点【扫描】或【添加从站】后，配置 TxPDO 和 RxPDO 的对象绑定。这
里绑定 PV 模式的几个常用的对象，如有其他需求可自行添加，并启用配置的 PDO。具体配置如下
图所示。
TxPDO（监控类参数）：
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RxPDO（控制类参数）：
②下载配置，从站状态机自动从 PreOP 切换为 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。通
过 XDPPRO 可以监控或修改对象字典的映射。具体对应如下如。
③ 先将 P0-00 置 1（默认）开启 CIA402 运动控制功能，再通过修改 D6257（6060h 为 3）设为 PV
模式，通过 D6258（60FFh）等给定速度和加减速参数后，修改 D6256（控制字 6040h 为 0x06→0x07
→0x0F）可以令从站使能，开始运行速度模式。其他监控参数由 D6000-D6008 监控。
3、TQ 模式操作实例
TQ 控制模式关联对象（指令
・
设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 4
-
RXPDO[0x6071]
目标转矩给定
0.1%
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6087]
设定转矩斜率
0.1%/s