DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第51页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 42 4.2.5 失电制动器（抱闸） 当伺服电机控 制垂直负载时 ， 用 “带失电制动器 伺服电机” 的目的是： 当把系统的电 源置于 “ OFF ” 时，使可动部 分不会在自重 或者外力的作 用下发生 移动。 内置于伺服电 机中的制动 器是无励 磁动作型的固定 专用制动器 。 不能用作 动态制动用途 ， 请仅在使 伺服电机保持 停止状态时使 用。 参数 含义 出厂设定 单位 设…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
41
圆台及输送机等旋转型用途无需超程防止功能，此时无需对超程防止用输入信号进行接线。
参数设置状态
信号/POT、端子输入状态
超程信号（/POT、/NOT）端子逻辑
P5-22/P5-23=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子无信号输入
1）普通模式停车方式（P0-00=0）
正转限位信号/POT、反转限位信号/NOT 内参数设置不能同时设置为同一个端子输入。
运行方向
遇到限位
运行状态
正转
正限位有效
POT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
反限位有效
报警 E-261
反转
正限位有效
报警 E-261
反限位有效
NOT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
参数
数值
意义
P0-28
0
减速停止 1，停止后超程方向力矩为 0，接收指令
1
自由停止，停止后超程方向力矩为 0，接收指令
2
减速停止 2，停止后超程方向不接收指令
3
报警（E-260）(3791 及以后版本生效）
P0-28=0/2 时，电机接收到超程停止信号后开始减速停止，减速停止时的制动转
矩大小也是 P3-32，同时超程处理过程中停止超时时间也起作用。
位置控制时，用超程信号使电机停止运行时，可能会有位置偏差脉冲，要清除位
置偏移脉冲，必须输入清除信号/CLR。如果伺服单元仍然接收到脉冲，这些脉
冲将会累积直至伺服单元报警。
转矩控制时，伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，无法通过超程信号端子 P5-22，
P5-23 分配端子。
伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-28 自动设置成 2。
2）CAN 总线模式停车方式（P0-00=1）
参数
数值
意义
P0-28
0/2/3
不检测伺服硬限位
1
报警（E-260）(3791 及以后版本生效）
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
42
4.2.5 失电制动器（抱闸）
当伺服电机控制垂直负载时，用“带失电制动器伺服电机”的目的是：当把系统的电源置于“OFF”
时，使可动部分不会在自重或者外力的作用下发生移动。
内置于伺服电机中的制动器是无励磁动作型的固定专用制动器。不能用作动态制动用途，请仅在使
伺服电机保持停止状态时使用。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-44
制动器联锁 /BK
n.0000
-
n.0000~n.0014
随时
即时
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
500
1ms
-500～9999
伺服 bb
即时
P5-08
制动器指令输出速度
30
rpm
20～10000
伺服 bb
即时
P5-09
制动器指令等待时间
500
ms
0～65535
伺服 bb
即时
1、硬件连接
伺服单元的顺序输出信号“/BK”和“制动器电源”构成了制动器的 ON/OFF 电路。典型的连接实
例如下所示。
并设置参数P5-44=n.0001
失电制动器的励磁电压为24V。
+24VS端子输出电流最大1A，而SO端子的允许输入电流最大50mA，故而抱闸必
须通过中继转接，防止因电流过大烧毁端子。另外+24VS端子和GNDS端子只可
做一路24V电源的输出，中间继电器所需的24V电源需要接额外的24V开关电源。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
43
2、软件参数设置
对于带抱闸的伺服电机，需要将伺服驱动器的一个SO端子配置为抱闸输出/BK功能，并确定SO端
子有效逻辑，即参数P5-44需要设置。
参数设置状态
伺服驱动状
态
信号/BK 端子输出逻辑
伺服电机状态
P5-44=n.000□
伺服不使能
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服使能
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
P5-44=n.001□
伺服使能
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服不使能
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
当使用SO端子控制抱闸时，伺服使能ON时，抱闸电源接通，电机处于可旋转状
态；
如果新机调试出现电机不能转动的情况，请确认抱闸是否打开。
3、伺服驱动抱闸控制的时序
1）正常状态抱闸时序
由于制动器的动作延迟时间关系，机械在重力等的作用发生微量移动，使用 P5-07 参数进行时间调
整，使抱闸滞后打开或者提前关闭。
设定使用带制动器的伺服电机时，控制制动器的输出信号“/BK”以及伺服 SON 信号 ON/OFF 动
作的时间如下图。即输出/BK 信号抱闸打开之前，伺服电机已进入通电使能状态；在不输出/BK 信
号抱闸抱死之后，伺服电机才断开通电状态。
在此进行的设定，是电机停止状态下，旋转检测TGON无效的时间。
2）异常状态抱闸时序
报警/供电中断发生时，电机迅速变为非通电状态。由于重力或惯性等原因到制动器动作为止的时
间内，机械会发生移动。为避免出现这种情况，电机旋转中的/BK 信号由 ON 转为 OFF 的条件如
下（二者之中任意条件生效）：
① 伺服 OFF 后，电机的转速为 P5-08 的设定值以下时；
② 伺服 OFF 后，超过了 P5-09 的设定时间时。