DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第157页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 148 TQ 控制模式关联 对象（指令 ・ 监测类） 寄存器 说明 单位 TXPDO[0x604 1] 状态字 - TXPDO[0x606 1] 模式查询 - TXPDO[0x606 4] 位置反馈（电 机实际位置） 指令单位 TXPDO[0x6 06C] 速度反馈 指令单位 /s TXPDO[0x607 7] 实际转矩 0.1% ①在 CANopen 配置 界面点 【扫描】…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
147
RxPDO（控制类参数）：
②下载配置，从站状态机自动从 PreOP 切换为 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。通
过 XDPPRO 可以监控或修改对象字典的映射。具体对应如下如。
③ 先将 P0-00 置 1（默认）开启 CIA402 运动控制功能，再通过修改 D6257（6060h 为 3）设为 PV
模式，通过 D6258（60FFh）等给定速度和加减速参数后，修改 D6256（控制字 6040h 为 0x06→0x07
→0x0F）可以令从站使能，开始运行速度模式。其他监控参数由 D6000-D6008 监控。
3、TQ 模式操作实例
TQ 控制模式关联对象（指令
・
设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 4
-
RXPDO[0x6071]
目标转矩给定
0.1%
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6087]
设定转矩斜率
0.1%/s
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
148
TQ 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
①在 CANopen 配置界面点【扫描】或【添加从站】后，配置 TxPDO 和 RxPDO 的对象绑定。这里
绑定 TQ 模式的几个常用的对象，如有其他需求可自行添加，并启用配置的 PDO。具体配置如下
图所示。
TxPDO（监控类参数）：
RxPDO（控制类参数）：
② 下载配置，从站状态机自动从 PreOP 切换为 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。
通过 XDPPRO 可以监控或修改对象字典的映射。具体对应如下如。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
149
③ 先将 P0-00 置 1（默认）开启 CIA402 运动控制功能，再通过修改 D6257（6060h 为 4）设为 TQ
模式， 通 过 D6258（6071h）等给定 转矩 和转 矩斜 率参 数后 ，修 改 D6256（控 制 字 6040h 为
0x06→0x07→0x0F）可以令从站使能，开始运行速度模式。其他监控参数由 D6000-D6008 监控。
4、HM 模式操作实例
HM 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
RXPDO[0x6060]
电机未使能状态下设为 6
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
RXPDO[0x6098]
回原点方式
RXPDO[0x6099]
回原点速度
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
HM 控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
TXPDO[0x6041]
状态字
TXPDO[0x6061]
模式查询
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
TXPDO[0x606C]
速度反馈
TXPDO[0x6077]
实际转矩
① 在CANopen配置界面点【扫描】或【添加从站】后，配置TxPDO和RxPDO的对象绑定。这里绑
定HM模式的几个常用的对象，如有其他需求可自行添加，并启用配置的PDO。具体配置如下图所
示。