DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第104页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 95 索引 子索引 对象类型 名称 数据类型 读写性 PDO 映射 01 VAR Standard Error Fiel d UINT32 RO NO 02 VAR Standard Error Fiel d UINT32 RO NO 03 VAR Standard Error Fiel d UINT32 RO NO 04 VAR Standard Error Fiel d UI…

100%1 / 262
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
94
4.6 总线控制
CANopen 是一个基于 CAN（控制局域网）串行总线系统和 CAL（CAN 应用层）的高层协议。CANopen
假定相连设备的硬件带有一个符合 ISO11898 标准的 CAN 收发器和一个 CAN 控制器。
CANopen 通讯协议 CiA DS -301 包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限
度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能，从而减少了电
磁兼容性问题，并降低了电缆成本。
CANopen 设备协议定义了直接访问伺服参数机制以及时间关键进程数据通讯。
CANopen 通讯案例详见 4.6.4。
4.6.1 对象字典区域分配
CANopen 通讯主要通过几种操作模式（operation mode）来实现伺服电机各种参数的控制，以及实
现一些其他的辅助功能。更多信息可参见自动化国际用户和制造商协会的 CAN 文献
（www.can-cia.de）。
CAL 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象
的类型（它只定义了 how，没有定义 what），而这正是 CANopen 的切入点。
CANopen 是在 CAL 基础上开发的，使用了 CAL 通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的
一种实现方案。CANopen 在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。
CANopen 的全部对象，通过 4 位的 16 进制表示的 16bit Index 配置地址，每个组的对象字典内进行
配置。
CiA402 规定的 CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和 DF3E 系列伺服的对象字典构成如下所
示：
CiA402规定的对象字典
DF3E系列的对象字典
Index
内容
Index
内容
0000h～0FFFh
数据类型区域
0000h～0FFFh
数据类型区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
1000h～1FFFh
数据类型区域
2000h～5FFFh
厂商自定义区域
2000h～2FFFh
伺服参数区域（P组）
3000h～3FFFh
伺服参数区域（U组）
4000h～4FFFh
伺服参数区域（F组）
5000h～5FFFh
保留
6000h～9FFFh
Profile区域
6000h～6FFFh
驱动器Profile区域
7000h～9FFFh
CiA402运动控制设备子协议区
A000h～FFFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
4.6.1.1 CANopen 总线通信区对象字典一览表(DS301)
索引
子索引
对象类型
名称
数据类型
读写性
PDO
映射
1000
-
VAR
Device type
UINT32
RO
NO
1001
-
VAR
Error register
UINT8
RO
NO
1003
-
ARRAY
Pre-defined Error Field
-
-
-
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
95
索引
子索引
对象类型
名称
数据类型
读写性
PDO
映射
01
VAR
Standard Error Field
UINT32
RO
NO
02
VAR
Standard Error Field
UINT32
RO
NO
03
VAR
Standard Error Field
UINT32
RO
NO
04
VAR
Standard Error Field
UINT32
RO
NO
1005
-
VAR
COB-ID SYNC
UINT32
RW
NO
1006
-
VAR
Communication Cycle Period
UINT32
RW
NO
1007
-
VAR
Sync Windows Length
UINT32
RW
NO
1008
-
VAR
Manufacturer Device Name
STRING
-
-
1009
-
VAR
Manufacturer Hardware Version
STRING
-
-
100A
-
VAR
Manufacturer Software Version
STRING
-
-
100B
-
VAR
Device ID
UINT8
RW
NO
100C
-
VAR
Guard Time
UINT16
RW
NO
100D
-
VAR
Life Time Factor
UINT8
RW
NO
1010
-
ARRAY
Store Parameter Field
-
-
-
01
VAR
Save All Parameters
UINT32
RW
NO
02
VAR
Save Communication Parameters
UINT32
RW
NO
03
VAR
Save APPlication Parameters
UINT32
RW
NO
1011
-
ARRAY
Restore Default Parameters
-
-
-
01
VAR
Restore all Default Parameters
UINT32
RW
NO
02
VAR
Restore Communication Default
Parameters
UINT32
RW
NO
03
VAR
Restore APPlication Default
Parameters
UINT32
RW
NO
1014
-
VAR
COB-ID EMCY
UINT32
RW
NO
1017
-
VAR
Producer Heartbeat Time
UINT16
RW
NO
1018
-
-
Identity Object
-
-
-
01
VAR
Vendor ID
UINT32
RO
NO
02
VAR
Product Code
UINT32
RO
NO
03
VAR
Revision Number
UINT32
RO
NO
04
VAR
Serial Number
UINT32
RO
NO
1400
-
RECORD
1. receive PDO parameter
-
-
-
01
VAR
COB-ID used by PDO
UINT32
RW
NO
02
VAR
transmission type
UINT8
RW
NO
1401
-
RECORD
2. receive PDO parameter
-
-
-
01
VAR
COB-ID used by PDO
UINT32
RW
NO
02
VAR
transmission type
UINT8
RW
NO
1402
-
RECORD
3. receive PDO parameter
-
-
-
01
VAR
COB-ID used by PDO
UINT32
RW
NO
02
VAR
transmission type
UINT8
RW
NO
1403
-
RECORD
4. receive PDO parameter
-
-
-
01
VAR
COB-ID used by PDO
UINT32
RW
NO
02
VAR
transmission type
UINT8
RW
NO
1600
-
RECORD
1. receive PDO maPPing
-
-
-
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
96
索引
子索引
对象类型
名称
数据类型
读写性
PDO
映射
01
VAR
1. maPPed object
UINT32
RW
NO
02
VAR
2. maPPed object
UINT32
RW
NO
03
VAR
3. maPPed object
UINT32
RW
NO
04
VAR
4. maPPed object
UINT32
RW
NO
05
VAR
5. maPPed object
UINT32
RW
NO
06
VAR
6. maPPed object
UINT32
RW
NO
07
VAR
7. maPPed object
UINT32
RW
NO
08
VAR
8. maPPed object
UINT32
RW
NO
1601
-
RECORD
2. receive PDO maPPing
-
-
-
01
VAR
1. maPPed object
UINT32
RW
NO
02
VAR
2. maPPed object
UINT32
RW
NO
03
VAR
3. maPPed object
UINT32
RW
NO
04
VAR
4. maPPed object
UINT32
RW
NO
05
VAR
5. maPPed object
UINT32
RW
NO
06
VAR
6. maPPed object
UINT32
RW
NO
07
VAR
7. maPPed object
UINT32
RW
NO
08
VAR
8. maPPed object
UINT32
RW
NO
1602
-
RECORD
3. receive PDO maPPing
-
-
-
01
VAR
1. maPPed object
UINT32
RW
NO
02
VAR
2. maPPed object
UINT32
RW
NO
03
VAR
3. maPPed object
UINT32
RW
NO
04
VAR
4. maPPed object
UINT32
RW
NO
05
VAR
5. maPPed object
UINT32
RW
NO
06
VAR
6. maPPed object
UINT32
RW
NO
07
VAR
7. maPPed object
UINT32
RW
NO
08
VAR
8. maPPed object
UINT32
RW
NO
1603
-
RECORD
4. receive PDO maPPing
-
-
-
01
VAR
1. maPPed object
UINT32
RW
NO
02
VAR
2. maPPed object
UINT32
RW
NO
03
VAR
3. maPPed object
UINT32
RW
NO
04
VAR
4. maPPed object
UINT32
RW
NO
05
VAR
5. maPPed object
UINT32
RW
NO
06
VAR
6. maPPed object
UINT32
RW
NO
07
VAR
7. maPPed object
UINT32
RW
NO
08
VAR
8. maPPed object
UINT32
RW
NO
1800
-
RECORD
1. transmit PDO parameter
-
-
-
01
VAR
COB-ID used by PDO
UINT32
RW
NO
02
VAR
transmission type
UINT8
RW
NO
1801
-
RECORD
2. transmit PDO parameter
-
-
-
01
VAR
COB-ID used by PDO
UINT32
RW
NO
02
VAR
transmission type
UINT8
RW
NO
1802
-
RECORD
3. transmit PDO parameter
-
-
-
01
VAR
COB-ID used by PDO
UINT32
RW
NO