DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第204页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 195 3 ）“位置 增益切换时间 ”说明： 4 ）增益 切换条件说明 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 0 第一 增益 固定 - - 无效 无效 无效 1 端子 切换 使用 G-SEL 信号进 行增益切换： G-SEL 信号 无效， 第 1 组增益 G-SEL 信号 有效，…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
194
5.8.2 转矩扰动观测
扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部扰动
对伺服的影响，提升抗扰动能力。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n. □□□0
扰动观测器关闭
n.□□□1
伺服 bb
即时
n. □□□1
扰动观测器开启
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
5.8.3 增益切换
3770 版本及之后支持增益切换功能。
参数
含义
出厂设定
单位
修改
生效
P1-14.0
n.
□□□
X
n.
□□□
X
：增益切换功能开关
0-SI 端子切换增益有效（增益切换
条件参数不生效）
1：按照增益切换条件进行增益切
换
2
：预留
0
-
伺服 bb
即时
P1-14.1
n.□□X□
n.□□X□：增益切换条件选择
0：第 1 增益固定
1：使用外部 SI 端子切换
2
：转矩指令大
3
：速度指令大
4
：速度指令变化大
5：[保留]
6：位置偏差大
7：有位置指令
8
：定位完成
9
：实际速度大
A
：有位置指令
+
实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
ms
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
-
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
-
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
3
ms
伺服 bb
即时
说明：
1）增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效。
2）“增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
195
3）“位置增益切换时间”说明：
4）增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一
增益
固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进
行增益切换：
G-SEL 信号无效，
第 1 组增益
G-SEL 信号有效，
第 2 组增益
有效
无效
无效
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益
时，转矩指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[%]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，转矩指令的绝
对值不到（等级-滞
环）[%]的状态再等
待 P1-15 都保持在
这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
196
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
3
速度
指令
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增益
时，速度指令变化
率的绝对值超过
（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令变化
率的绝对值不到
（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度
指令
高低
速阈
值【暂
时先
不支
持】
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级-滞
环）[rpm]时，切换
到第 2 增益，增益
逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到
（等级+滞环）
[rpm]，增益完全变
为第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值低于（等级+
滞环）[rpm]开始返
回第一增益，增益
逐渐变化，在速度
无效
有效
（rpm）
有效
（rpm）