DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第183页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 174 P0-04 刚性等级 P1-00 速度环增益 P1-01 速度环积分 P1-02 位置环增益 P2-35 转矩指令滤波 P2-49 模型环增益 19 320 1989 320 100 1100 20 340 1872 340 100 1250 21 360 1768 360 100 1400 22 400 1591 380 80 1600 23 460 1383 420 …

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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5.3 快速调整
5.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量，再关闭自适应功能才能使用。若惯量不匹配会导致振荡报警
E-264。快速调整的增益参数属于自整定模式。
5.3.2 快速调整步骤
1
、
通过 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 5.2 转动惯量推定；
2
、
关闭自适应模式，P2-01.0 改为 0；
3
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
5.3.3 刚性等级对应增益参数
P0-04
刚性等级
P1-00
速度环增益
P1-01
速度环积分
P1-02
位置环增益
P2-35
转矩指令滤波
P2-49
模型环增益
1
20
31831
20
100
50
2
25
25464
25
100
60
3
35
18189
35
100
110
4
50
12732
50
100
150
5
65
9794
65
100
175
6
80
7957
80
100
200
7
95
6701
95
100
230
8
110
5787
110
100
245
9
130
4897
130
100
290
10
150
4244
150
100
340
11
170
3744
170
100
380
12
190
3350
190
100
410
13
210
3031
210
100
450
14
235
2709
235
100
540
15
260
2448
260
100
700
16
270
2357
270
100
800
17
285
2233
285
100
900
18
300
2122
300
100
1000
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
174
P0-04
刚性等级
P1-00
速度环增益
P1-01
速度环积分
P1-02
位置环增益
P2-35
转矩指令滤波
P2-49
模型环增益
19
320
1989
320
100
1100
20
340
1872
340
100
1250
21
360
1768
360
100
1400
22
400
1591
380
80
1600
23
460
1383
420
60
1800
24
530
1201
470
40
2100
25
610
1043
540
20
2400
26
700
909
620
10
2700
27
800
795
710
10
3000
28
920
691
820
10
3400
29
1070
594
970
10
3800
30
1220
521
1110
10
4200
31
1370
464
1250
10
4600
32
1600
397
1450
10
5000
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中若
产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的负载
对应的刚性等级，仅作参考。
柔性结构大负载：指同步带结构类型、负载惯量较大的设备。
高刚性负载 ：指丝杆或直连等机构，机械刚性强的设备。
驱动器功率
默认参数
固件对应刚性等级
400w～750w
P1-00=65 P1-01=9794 P1-02=80
P2-35=100
P2-49=175
5
5.3.4 注意事项
快速调整模式下刚性等级对应的增益参数都可以独立微调。
为确保稳定性，模型环增益在低刚性等级下都给的较小，有高响应要求时可单独增加此参数值。
快速调整出现振动时，可以修改转矩指令滤波 P2-35，若无效果则使用机械特性分析，设置相
关陷波参数（参考 5.6 振动抑制）。
快速调整模式默认会配置一个刚性等级，若增益不满足机械需求，请逐渐递增或递减进行设置。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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5.4 自动调整
5.4.1 概述
自动调整分为内部指令自整定和外部指令自整定。
自动调整（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及反转
的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。
自动调整（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。
自动调整项如下：
负载转动惯量
增益参数（速度环、位置环、模型环增益）
滤波器（陷波滤波器、转矩指令滤波器）
5.4.2 注意事项
无法整定的场合
机械系统只能单方向运行。
整定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，运行过程产生振动，检测定位完成失败；
运行行程较小，在 0.5 圈以内。
整定前的准备工作
使用位置模式；
驱动器处于 bb 状态；
驱动器无报警；
伺服每圈脉冲数与定位完成宽度的配合需合理。
5.4.3 操作工具
内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过 XinJeServo 上位机软件执行。
整定模式
操作工具
限制项
内部指令自整定
外部指令自整定
XinJeServo 上位机软件
各版本上位机软件均支持