DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第203页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 194 5.8.2 转矩扰动观测 扰动观测器通 过检测并估算 系统所受到的 外部扰动 转矩， 在转 矩指令上加以 补偿， 可降 低外部扰动 对伺服的影响 ，提升抗扰动 能力。 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-00 n. □□□ 0 扰动观测器关 闭 n. □□□1 伺服 bb 即时 n. □□□ 1 扰动观测器开 启 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P2…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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模型环功能开关
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-47
n.□□□0
模型环关闭
n.□□□1
随时
即时
n.□□□1
模型环开启
以 DF3 系列伺服自整定模式，使用 750w 伺服 5 倍负载惯量为例：
模型环功能关闭（柔和模式）
低刚性、低响应
高刚性、中响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应较快
模型环功能开启（快速定位或快速定位（控制超调））
低刚性、低响应
高刚性、低响应
高刚性、高响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
位置环增益 P1-02：700
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：4000
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应慢
现象：运行平稳、响应快
上述曲线图仅表示参数效果示意，并不表示真实运行的曲线。
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5.8.2 转矩扰动观测
扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部扰动
对伺服的影响，提升抗扰动能力。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n. □□□0
扰动观测器关闭
n.□□□1
伺服 bb
即时
n. □□□1
扰动观测器开启
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
5.8.3 增益切换
3770 版本及之后支持增益切换功能。
参数
含义
出厂设定
单位
修改
生效
P1-14.0
n.
□□□
X
n.
□□□
X
：增益切换功能开关
0-SI 端子切换增益有效（增益切换
条件参数不生效）
1：按照增益切换条件进行增益切
换
2
：预留
0
-
伺服 bb
即时
P1-14.1
n.□□X□
n.□□X□：增益切换条件选择
0：第 1 增益固定
1：使用外部 SI 端子切换
2
：转矩指令大
3
：速度指令大
4
：速度指令变化大
5：[保留]
6：位置偏差大
7：有位置指令
8
：定位完成
9
：实际速度大
A
：有位置指令
+
实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
ms
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
-
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
-
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
3
ms
伺服 bb
即时
说明：
1）增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效。
2）“增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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3）“位置增益切换时间”说明：
4）增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一
增益
固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进
行增益切换：
G-SEL 信号无效，
第 1 组增益
G-SEL 信号有效，
第 2 组增益
有效
无效
无效
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益
时，转矩指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[%]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，转矩指令的绝
对值不到（等级-滞
环）[%]的状态再等
待 P1-15 都保持在
这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）