DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第47页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 38 4.2.2 伺服使能设定 伺服使能信号 有效代表伺服 电机通电使能 ， 当伺服使能信号无 效时， 电机通电不使 能。 使能 方式可 通过外部端子 信号控制或者 上位机通信等 方式控制 。  关联参数 参数 含义 设定 意义 修改 生效 P0-03 使能 模式 0 不使能 伺服 bb 即时 1 I/O 使能 /S-ON 2 软件使能（ F1-05 或者 上位机操作使 能） …

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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4.2 基本功能的设定
4.2.1 点动运行
点动运行需要在接通电源之后、联机调试运行之前完成，其目的是为了确保伺服系统运行能够正常
运转且无异常振动、异常声响等问题。点动运行可通过我公司上位机调试软件 Xinje Servo Tuner
方式进行。
点动运行分为点动和试运行两种方式，点动运行为闭环控制，试运行为开环控制，一般调试步骤为
先试运行，后点动运行。两种运行均需在伺服非使能状态下才可生效。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-18
JOG 点动速度
100
1rpm
0～1000
伺服 bb
即时
P3-18 为闭环点动运行配置的速度，只在两种点动模式下生效，其余正常控制模式无效。
XinjeServo Tuner 点动：
点击菜单栏的【试运行】，会跳出如下画面：
画面主要分为 5 个设置模块
①点动速度 P3-18：确定【点动】模式下电机的
运行转速
②点动模式：闭环点动运行
③试运行模式：开环点动运行
④开启：点动模式下的使能
⑤正转/反转：使电机正转或者反转
上位机点动运行操作步骤：
打开伺服上位机软件 XinjeServo Tuner，设置 P3-18 点动速度值，选中【试运行】/【点动】按钮，
点击【开启】后，通过界面上正反转按钮实现点动正反转运行功能。
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4.2.2 伺服使能设定
伺服使能信号有效代表伺服电机通电使能，当伺服使能信号无效时，电机通电不使能。使能方式可
通过外部端子信号控制或者上位机通信等方式控制。
关联参数
参数
含义
设定
意义
修改
生效
P0-03
使能
模式
0
不使能
伺服 bb
即时
1
I/O 使能/S-ON
2
软件使能（F1-05 或者上位机操作使能）
3（默认）
总线使能
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-20
/S-ON
n.0001
所有
伺服使能信号
随时
即时
1、强制使能
P0-03=2时，F1-05的强制使能才能生效，重新上电后强制使能失效。
F1-05可通过ModbusRTU协议通信向十六进制地址0x2105单字写1。
2、上电使能
参数设置P0-03=1，P5-20=n.0010
此种设置方式可以使伺服系统一上电就处于使能状态，无需外接端子控制，重新上电仍保持为伺服
使能状态。
3、外部 SI 端子控制使能
当P0-03设置为1时，外部端子使能控制才有效。
参数设置P0-03=1，P5-20=n.000□/n.001□。
□为SI端子号，例如P5-20为n.0001，即为SI1端子控制使能。
前提条件
参数设置状态
信号/S-ON 端子输入状态
信号/S-ON 端子逻辑
伺服状态
P0-03=1
P5-20=n.000□
SI□端子无信号输入
无效
使能灯不亮，
伺服不使能
P5-20=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-20=n.000□
SI□端子有信号输入
有效
使能灯亮，
伺服使能
P5-20=n.001□
SI□端子无信号输入
4、总线使能
当P0-03为3时，适用于CANopen总线上位机使能。
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4.2.3 旋转方向切换
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-05
旋转方向定义
0：正模式
1
：反模式
0
-
0~1
伺服 bb
重新上电
用户可以通过参数P0-05改变伺服电机的旋转方向。规定电机的“正转”为“逆时针转动”，“反
转”为“顺时针转动”。（均为面对电机轴观看）
模式
正转
反转
P0-05 设置
标准设定
CCW 为正转
P0-05=0
反转模式
CW 为正转
P0-05=1
4.2.4 停止方式设定
伺服停机按停机方式分为自由停机和减速停机，以下对伺服停机方式做出解释说明。
停机方式
自由停机
减速停机
停机原理
伺服驱动不使能，伺服电机不通电，自由减速到 0，
减速时间受机械惯量、设备摩擦等影响。
伺服驱动器输出反向制动
转矩，电机迅速减速到 0。
停机特点
优点：平滑减速，机械冲击小。
缺点：减速过程较慢。
优点：减速时间短。
缺点：存在机械冲击。
根据伺服停机出现的场景不同，分为伺服 OFF 停机、报警停机和超程停机。
1、伺服 OFF 以及报警停机
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-27
伺服关使能停机模式
0
-
0/2
伺服 bb
即时
P0-29
报警停止方式
2
-
0/2
伺服 bb
即时