DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第159页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 150 TxPDO （监控类 参数）： RxPDO （控制类参数 ）： ② 下载配置，从 站状态机 自动从 PreOP 切换为 OP 状态 ，此时 SDO 、 PDO 都可 以进行收 发信。通过 XDPPRO 可以 监控或修改对 象字典的映射 。具体对应如 下：
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③ 先将 P0-00 置 1（默认）开启 CIA402 运动控制功能，再通过修改 D6257（6060h 为 4）设为 TQ
模式， 通 过 D6258（6071h）等给定 转矩 和转 矩斜 率参 数后 ，修 改 D6256（控 制 字 6040h 为
0x06→0x07→0x0F）可以令从站使能，开始运行速度模式。其他监控参数由 D6000-D6008 监控。
4、HM 模式操作实例
HM 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
RXPDO[0x6060]
电机未使能状态下设为 6
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
RXPDO[0x6098]
回原点方式
RXPDO[0x6099]
回原点速度
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
HM 控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
TXPDO[0x6041]
状态字
TXPDO[0x6061]
模式查询
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
TXPDO[0x606C]
速度反馈
TXPDO[0x6077]
实际转矩
① 在CANopen配置界面点【扫描】或【添加从站】后，配置TxPDO和RxPDO的对象绑定。这里绑
定HM模式的几个常用的对象，如有其他需求可自行添加，并启用配置的PDO。具体配置如下图所
示。
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TxPDO（监控类参数）：
RxPDO（控制类参数）：
② 下载配置，从站状态机自动从PreOP切换为OP状态，此时SDO、PDO都可以进行收发信。通过
XDPPRO可以监控或修改对象字典的映射。具体对应如下：
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③ 先将P0-00置1（默认）开启CIA402运动控制功能，再通过修改D6257（6060h为6）设为HM模式，
通过D6258（6098h）设定回原点模式，D6259-D6263（6099h,609Ah）等给定回原点速度后，修改
D6256（控制字6040h为0x06→0x07→0x0F）可以令从站使能，再修改D6256（控制字6040h为0x0F
→0x1F）开始运行回原点模式。其他监控参数由D6000-D6011监控。回原点过程中，如果原点信号
被触发则会按照对应的回原点方式减速停止。如需再次回原点，先将6040h改为0x06，再重复上述
操作。