DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第199页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 190 参数 含义 出厂设定 修改 生效 n. □□□ 1 第四陷波器打 开 n. □□ 0 □ 第五陷波器关 闭 n. □□ 0 □ 随时 即时 n. □□ 1 □ 第五陷波器打 开 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P2-71 第一陷波频率 5000 Hz 50 ～ 5000 随时 即时 P2-72 第一陷波衰减 70 0.1dB 50 ～ 1000 随时 即…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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5.6.5 陷波滤波器
陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机械共振的目的。正确设置陷波器后，振动可以得
到有效抑制，可尝试继续增大伺服增益。
陷波器原理图如下图：
陷波器原理图
伺服驱动器有 5 组陷波滤波器，每组陷波器有 3 个参数，分别是陷波频率、陷波衰减、陷波带宽。
第一和第二陷波器是自动设置，第三、第四、第五为手动设置。
转矩指令滤波和陷波器在系统中为串联关系，如下图所示，其中陷波器的开关由 P2-69 和 P2-70 控
制。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-69
n.□□□0
第一陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
第一陷波器打开
n.□□0□
第二陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第二陷波器打开
n.0□□□
第三陷波器关闭
n.0□□□
随时
即时
n.1□□□
第三陷波器打开
P2-70
n.□□□0
第四陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
190
参数
含义
出厂设定
修改
生效
n.□□□1
第四陷波器打开
n.□□0□
第五陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第五陷波器打开
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-71
第一陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-72
第一陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-73
第一陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-74
第二陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-75
第二陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-76
第二陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-77
第三陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-78
第三陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-79
第三陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-80
第四陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-81
第四陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-82
第四陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-83
第五陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-84
第五陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-85
第五陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
自适应模式下如果检测到振动会自动配置第二陷波器。
自整定模式（自动调整）下如果检测到振动会自动配置第二和第一陷波器（只有
一个振动点时会优先开第二陷波器）。
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，请配
置第三至第五陷波器。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
191
5.7 增益调整相关
5.7.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
机构刚性不足，设备晃动
对策：① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
5.7.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
5.7.3 出现噪音时
自适应模式下：因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：因机械共振产生的噪音
对策：降低模型环增益 P2-49，参考 5.7.2 按振动处理。