DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第248页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 附录 239 附录 6. 一般调试步骤 在通电之前， 按照手册所讲 的货品检验进 行初步检 测，确认设备 没有明显的损 坏； 在没有明显损 坏的情况下， 连接 伺服驱动器和 伺服电机， 并接入电源 ， 注意电源不可 接错， 动 力电缆的 U 、 V 、 W 接头 必须与伺服驱 动器上的 U 、 V 、 W 端子一一对接， 不可交叉，否则伺 服电机将会堵 转或者飞转； 接通电源，伺 服 PW…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
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Q5：初始方向不是我要的，如何通过伺服驱动器来改变？
通过修改 P0-05 来改变初始方向，设置值为 0 或 1，重新上电后生效。（只适用于模式 4、6、7）。
如果是内部速度模式（模式 3）可以改变速度设定的正负值。
Q6：两种运行模式如何相互切换？
P0-01 主模式和 P0-02 子模式都设置所需模式，定义 P5-30=0002 及 SI2 为模式切换端子，当 SI2 端
子无信号过来时，按照主模式 P0-01 中的设定模式运行，当 SI2 端有信号输入时，按照子模式 P0-02
中的设定模式运行。
SI2 端子信号需为常 ON 信号才可切换。
Q7：PLC 与伺服的连接方式是什么？
1、脉冲端子接线：
NPN 低电平输出型 PLC：Y0 脉冲接 P-，Y1 方向接 D-，+24V 接 P+24、D+24。（信捷 PLC 为例）
PNP 高电平输出型 PLC：Q0.0 脉冲接 P+24，Q0.2 方向接 D+24，0V 接 P-、D-。（西门子 PLC 为
例）如下图：
CN1 插头焊接线号码分布
1#伺服驱动
伺服电源接线
SMART 200 PLC ST30
R S T PE
PE
P+24V D+24V COM
Q0.0 Q0.2
R01 S01
P- +24V
24G
D-
X024G
T01
SI1
Q0.4
SON-1
24P
24G
K1
24G
SO2
K4
24P
I0.0
24P
2、SI 端子接线：
低压伺服 SI 端子是双向耦合的，支持 NPN 和 PNP 两种接线方式。
Q8：坦克链线的使用寿命？
耐弯折次数为 500 万次，弯曲半径 50mm。
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附录 6. 一般调试步骤
在通电之前，按照手册所讲的货品检验进行初步检测，确认设备没有明显的损坏；
在没有明显损坏的情况下，连接伺服驱动器和伺服电机，并接入电源，注意电源不可接错，动
力电缆的 U、V、W 接头必须与伺服驱动器上的 U、V、W 端子一一对接，不可交叉，否则伺
服电机将会堵转或者飞转；
接通电源，伺服 PWR 灯常亮；
通过上位机读参数 U3-00，核对电机标签上的 MOTOR CODE 值，如若 U3-00≠电机铭牌 MOTOR
CODE，请将电机铭牌 MOTORCODE 通过上位机写入 P0-33，必要时联系厂家技术支持；
试运行查看电机的运行状态，若电机能够平稳运行，则接线正常，若电机不转，则不正常；
点动运行操作，确保无误之后，再将电机安装至机械设备；
在正式启用设备之前，按照实际应用设置伺服驱动器的参数，并根据实际应用情况进行调整。
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附录 7. 应用案例
模式 6：脉冲列指令位置模式
1
23
A
B
E
F
G
H
D
C
设备简介
这是一个对焊机的简图，图中的 1，2，3 为加工对象，工件 2、工件 3 分别固定在机头 B 和机头 A
上，A、B 整体可动，由滚珠丝杠 E、F 推动，丝杠螺距为 5mm，C、D 为 17 位分辨率的伺服电机，
G、H 为减速机，其减速比为 10。
使用设备之前要用标准尺寸的工件对机器进行校准，找到机头 A 和机头 B 的原点。
工件 1 是平放在工作台上的，可以左右滑动，其尺寸为正公差，不能比标准工件短。放工件的过程
当中具有随意性，但要求最终焊接开始的时候是出于左右对称的位置上的。工件放好以后，启动，
A 和 B 带着工件 3 和 2 以相同的速度向 1 的方向移动，无论 1 出于什么位置上，总会有一侧的工
件先碰到 1，然后把 1 推向另外一侧，直到 2 和 3 都接触到 1 的时候，互相推的结果就是电机输出
力矩会增大，此时，1 必然处于对称的位置上。
一次焊接完成之后，机头 A 和机头 B 回到原点处。
一、分析
1、确定工作模式：6
2、第一次找对称点时，需要判断是否都已经接触到，其标志是伺服的输出转矩提升，需要用到转
矩限制（P3-28、P3-29）和转矩上限输出信号/CLT。
3、由于工件 1 的尺寸大于等于标准尺寸，那么如果是一个大于标准尺寸的工件，当找到对称点的
时候，伺服必然有残留的偏差脉冲存在，此时就需要将其清除，需要用到/CLR 信号。同时，此时
PLC 发送的脉冲和伺服实际所走的距离也不相同，如果要知道实际所走的距离，就需要用到伺服
的编码器反馈/A+、/A-、/B+ 、/B-，进行 AB 相高速计数。
4、机头 A 和 B 的运行方向。