DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第163页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 154 伺服电机系列 分辨率 （单圈数据 ） 旋转圈数串行 数据 的输出范围 超限时的操作 CM 17 -32768~327 67 高于正转方向 上限值（ +327 67*2 17 ）时： 旋转量串行数 据＝ 327 67*2 17 低于反转方向 下限值（ -3 2768*2 17 ）时： 旋转量串行数 据＝ -327 67*2 17 4.7.4 通讯读取绝对值位置 基本参数 用…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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4
、
合上电池单元的盒盖；
5
、
更换电池后，为解除“编码器电池警报（E-222）”显示，请清除报警（F0-00=1）两次（3770
版本及以后只要清除一次）；
6
、
再次接通伺服单元的电源；
7
、
确认错误显示消失，伺服单元可正常动作。
4.7.3 旋转圈数上限设定值
旋转圈数上限值可用于转台等回旋体的位置控制。
例如，假设有一种机器，其转台仅作单向运动，如下图所示。
由于只能朝一个方向旋转，因此经过一定时间后，其旋转圈数总会超过绝对值编码器所能计数的上
限值。
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伺服电机系列
分辨率
（单圈数据）
旋转圈数串行数据
的输出范围
超限时的操作
CM
17
-32768~32767
高于正转方向上限值（+32767*2
17
）时：
旋转量串行数据＝32767*2
17
低于反转方向下限值（-32768*2
17
）时：
旋转量串行数据＝-32767*2
17
4.7.4 通讯读取绝对值位置
基本参数
用户参数
名称
使用
U0-10
编码器反馈值
绝对值单圈位置，通过 ModbusRTU 单字分别读
取 0x100A 和 0x100B 十 六 进 制 地 址 ，
U0-10+U0-11*10000 为当前编码器单圈位置
U0-11
U0-91
多圈绝对值当前圈数
通过 ModbusRTU 单字读取 0x105B 十六进制地
址，为当前编码器圈数
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈低
32 位
通过 ModbusRTU 双字读取 0x1039 十六进制地
址，为当前编码器位置，有正负脉冲
U0-58
U0-59
绝对值编码器当前位置反馈高
32 位
通过 ModbusRTU 双字读取 0x103B 十六进制地
址，为当前编码器位置高位，需加上低位数据
U0-60
（方向标志）
伺服驱动器通过 RS485 接口，ModbusRTU 协议传送编码器的位置数据信息。
17 位绝对值编码器，1 圈脉冲数为 131072 个脉冲。
先读取 U0-60（0x103C）值，
① 0 为编码器零位的正方向。当前编码器的值即：U0-57*1+U0-58*2
16
+U0-59*2
32
+U0-60*2
48
。
② -1 为编码器零位的反方向。当前编码器的值即：[U0-57 + U0-58 * 2
16
+ U0-59 * 2
32
+ （65536 +
U0-60）* 2
48
] - 2
64
。
如果用信捷触摸屏读取该位置，及 U0-57（Modbus 地址为十进制 4153）双字读取，需勾选高低字
节交换。与信捷 PLC 通讯，直接双字读取即可。
4.7.5 绝对值编码器清除多圈
用户参数
名称
描述
F1-06
绝对值编码器位置清除
U0-94
可清零的相对编码器反馈值
U0-95
U0-96
U0-97
0：编码器零位正方向
-1：编码器零位反方向
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈
U0-58
U0-59
U0-60
（方向标志）
0：编码器零位正方向
-1：编码器零位反方向
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F1-06 清除多圈
编码器清除圈数需要在伺服 bb 状态完成，清除圈数可通过 ModbusRTU 通讯清除。F1-06 写入 1，
多圈绝对值当前圈数 U0-91 将被置零，绝对值编码器当前位置反馈 U0-57~U0-60、U0-94~U0-97 中
的多圈圈数也会被清除，保留单圈以内的位置。
ModbusRTU 通讯清除
通过 ModbusRTU 对 0x2106 十六进制地址写 1 即可清除圈数；
伺服 bb 状态生效，清除后将 0x2106 写 0。
4.7.6 绝对值编码器零点位置标定
ModbusRTU 通讯清除
可通过 ModbusRTU 通讯向 F1-06（modbus 地址 0X2106）里面写入十进制 3 ，U0-94~97 用于显示
标定后的电机绝对位置。
仅对多圈绝对值电机有效；需要先关闭伺服使能。
4.7.7 绝对值回原案例
使用信捷 PLC 读取多圈绝对值位置，可以用四字读取。以下案例是通过多圈绝对值编码器反馈来
回原点：M1 闭合是记忆原点的位置，SM12 来记忆实时的位置，通过函数调用，来读取已走位置
的编码器反馈差值。通过 DRVI 指令回到原点。