DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第205页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 196 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 3 速度 指令 在上一次第 1 增益 时，速度指令 的绝 对值超过（等 级 + 滞环） [rpm] 时，切 换到第 2 增益； 在上一次第 2 增益 时，速度指令 的绝 对值不到 （等级 - 滞 环） [rpm] 的状态再 等待 P1…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
195
3）“位置增益切换时间”说明：
4）增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一
增益
固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进
行增益切换：
G-SEL 信号无效，
第 1 组增益
G-SEL 信号有效，
第 2 组增益
有效
无效
无效
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益
时，转矩指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[%]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，转矩指令的绝
对值不到（等级-滞
环）[%]的状态再等
待 P1-15 都保持在
这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
196
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
3
速度
指令
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增益
时，速度指令变化
率的绝对值超过
（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令变化
率的绝对值不到
（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度
指令
高低
速阈
值【暂
时先
不支
持】
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级-滞
环）[rpm]时，切换
到第 2 增益，增益
逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到
（等级+滞环）
[rpm]，增益完全变
为第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值低于（等级+
滞环）[rpm]开始返
回第一增益，增益
逐渐变化，在速度
无效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
197
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
指令的绝对值达到
（等级-滞环）[rpm]
时，增益完全返回
第 1 增益。
6
位置
偏差
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上一次第 1 增益
时，位置偏差的绝
对值超过（等级+
滞环）[编码器单位]
时，切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增益
时，位置偏差的绝
对值不到（等级-滞
环）[编码器单位]
时的状态再等待
P1-15 都保持在这
种状态时，返回第
一增益。
有效
有效
(编码器
单位)
有效
(编码器
单位)
7
位置
指令
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上次第 1 增益时，
如果位置指令不为
0，切换到第二增
益；
在上次第 2 增益时，
如果位置指令为 0
的状态在等待时间
P1-15 都保持这种
状态时返回第 1 增
益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上次第 1 增益时，
如果定位未完成，
切换到第二增益；
在上次第 2 增益时，
如果定位完成的状
有效
无效
无效