DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第236页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 附录 227 附录 2. U 组监视状态内容 U0-XX： 监视号 内容 单位 U0-00 伺服电机当前 转速 Rpm U0-01 输入的速度指 令 Rpm U0-02 转矩指令 ％额定 U0-03 机械角度 1° U0-04 电角度 1° U0-05 母线电压 V U0-06 IPM 温度 0.1℃ U0-07 转矩反馈 % 额定 U0-08 脉冲偏差值 （ -9999 ～ 9 999 ） *1 指…

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
226
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
05
：
1000000
P9-XX（3770 版本及以后支持）：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P9-11.0
回原点找 Z 相个数
-
0
0~F
○
5|6
4.3.1.9
P9-11.1
新回原点触发方式：
0
：禁止触发回原点
1
：通过
SI
端子触发回原点
2：该回原模式下，上电第一次
使能后立即启动回原点
-
0
0~2
○
5|6
4.3.1.9
P9-11.2
新回原点模式：
0：新回原点模式 0
1：回原点模式 1
2：回原点模式 2
3：回原点模式 3
4：回原点模式 4
5：回原点模式 5
6：回原点模式 6
7
：回原点模式
7
-
0
0~7
○
5|6
4.3.1.9
P9-11.3
遇到超程信号时的减速方式
-
0
0~1
○
5|6
4.3.1.9
P9-12
回原点高速速度
-
200
0~3000
○
5|6
4.3.1.9
P9-13
回原点低速速度
-
20
0~1000
○
5|6
4.3.1.9
P9-14
回原点加减速时间
-
1000
0~5000
○
5|6
4.3.1.9
P9-15
回原点超时时间
-
0
0~12000
○
5|6
4.3.1.9
P9-16
触停回原点速度阈值
-
2
0~1000
○
5|6
4.3.1.9
P9-17
触停回原点转矩阈值
-
100
0~300
○
5|6
4.3.1.9
P9-18
触停回原点时间阈值
-
500
10~1500
○
5|6
4.3.1.9
P9-19
定量脉冲个数低位
1 指令脉冲
0
-9999~9999
○
5|6
4.3.1.9
P9-20
定量脉冲个数高位
1
指令脉冲
0
-9999~9999
○
5|6
4.3.1.9
P9-21
回原点选择
-
0
0~1
●
5|6
4.3.1.9
P9-22
回原点结束滤波时间
-
500
50~10000
○
5|6
4.3.1.9
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
227
附录 2. U 组监视状态内容
U0-XX：
监视号
内容
单位
U0-00
伺服电机当前转速
Rpm
U0-01
输入的速度指令
Rpm
U0-02
转矩指令
％额定
U0-03
机械角度
1°
U0-04
电角度
1°
U0-05
母线电压
V
U0-06
IPM温度
0.1℃
U0-07
转矩反馈
%额定
U0-08
脉冲偏差值
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-09
（-32768～32767）*10000
U0-10
编码器反馈值
（0000～9999）*1
编码器脉冲
U0-11
（0000～65535）*10000
U0-12
输入指令脉冲数
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-13
（-32768～32767）*10000
U0-14
位置反馈
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-15
（-32768～32767）*10000
U0-18
转矩电流
0.01A
U0-19
模拟量输入V-REF值
0.001V
U0-20
模拟量输入T-REF值
0.001V
U0-21
输入信号状态1
U0-22
输入信号状态2
U0-23
输出信号状态1
U0-24
输出信号状态2
U0-25
输入脉冲频率
（0000～9999）*1
Hz
U0-26
（0000～9999）*10000
U0-41
瞬时输出功率
1W
U0-42
平均输出功率
1W
U0-43
瞬时热功率
1W
U0-44
平均热功率
1W
U0-49
位置前馈
1指令单位
U0-50
速度前馈
rpm
U0-51
转矩前馈
%额定
U0-52
瞬时母线电容功率
1W
U0-53
平均母线电容功率
1W
U0-54
编码器错误计数
-
U0-55
瞬时再生制动放电功率
1W
U0-56
平均再生制动放电功率
1W
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈低32位
编码器位置
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
228
监视号
内容
单位
U0-58
U0-59
绝对值编码器当前位置反馈高32位
编码器位置
U0-60
（方向标志）
U0-62
Xnet通讯等待同步帧状态干扰
-
U0-63
Xnet通讯等待同步帧状态收到数据帧
-
U0-64
Xnet通讯等待数据帧状态干扰
-
U0-65
Xnet通讯等待数据帧状态收到同步帧
-
U0-66
Xnet通讯CRC校验错误
-
U0-67
Xnet通讯UART错误
-
U0-68
Xnet通讯超时计数
-
U0-69
通信编码器超时计数
-
U0-79
编码器CRC错误计数
-
U0-80
内部位置模式错误段号
-
U0-81
内部位置模式当前段号
-
U0-82
模拟量输入V-REF原始值
-
U0-83
模拟量输入T-REF原始值
-
U0-88
读写电机参数结果标志
-
U0-89
实时速度反馈（显示范围-99.99~99.99rpm）
0.01rpm
U0-90
静止状态下开始能位置偏差最大值
-
U0-91
多圈绝对值电机圈数
-
U0-94
标定后编码器位置反馈总值
（0000～65535）*1
编码器脉冲
U0-95
（0000～65535）*2
16
U0-96
（0000～65535）*2
32
U0-97
（方向标志）
（-32768～32767）*2
48
U0-98
大功率电机温度
0.1℃
U0-99
CiA402运行模式下PDS状态机的当前状态
-
U1-XX：
监视号
内容
单位
U1-00
当前报警代码
U1-01
当前警告代码
U1-02
报警发生时的U相电流
0.01A
U1-03
报警发生时的V相电流
0.01A
U1-04
报警发生时的母线电压
V
U1-05
报警发生时的IGBT温度
0.1℃
U1-06
报警发生时的转矩电流
0.1A
U1-07
报警发生时的励磁电流
A
U1-08
报警发生时的位置偏差
指令脉冲
U1-09
报警发生时的速度值
rpm
U1-10
报警发生的时间秒（低16位），从第一次上电开始累积秒数
s