DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第129页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 120 4.6.3.3 TQ 模式 TQ （ Profile 转矩控制模式 ），是指定目 标转矩、加减 速等，在伺服 驱动器内 部生成位置指 令后动 作的转矩控制 模式。操作实 例见 4.6 .4.3.3 。 1、关联参数  TQ 控制模式关联 对象（指令 ・ 设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 040] 控制字 - RXPDO[0x6 060] 设置为 4 - …

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit10（target reached（Velocity reached））：
60FFh（Target velocity）和60B1h（Velocity offset）的合计值与606Ch（Velocity actual value）的差
是在606Dh（Velocity window）设定的范围内，如果经过606Eh（Velocity window time）设定的时
间，6041h（Statusword）的bit10变为1。
Bit
名称
值
描述
10
Target
reached
0
halt=0（通常时）：速度控制未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：速度控制完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
4、PV 控制模式的动作说明
PV控制模式是基于以下参数生成速度指令的：
Target Velocity（60FFh） Profile acceleration（6083h） Profile deceleration（6084h）
关闭电机使能，设置对象字6060h为3，设定好目标速度60FFh，加减速度6083h和6084h，以及转速
6080h与转矩限制6072h；目标速度为60FFh，通过6080h（Max motor speed）来限制最高转速，6072h
（Max torque）来限制转矩。打开电机使能，电机应开始按照设定值动作。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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4.6.3.3 TQ 模式
TQ（Profile转矩控制模式），是指定目标转矩、加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令后动
作的转矩控制模式。操作实例见4.6.4.3.3。
1、关联参数
TQ 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 4
-
RXPDO[0x6071]
目标转矩给定
0.1%
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6087]
设定转矩斜率
0.1%/s
转矩类
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
读写性
PDO
OP-mode
6087h
00h
Torque slope
0.1 %/s
0~
4294967295
U32
RW
RxPDO
TQ
cst
设定为了给予倾向转矩指令的参数值。
如果设定为0，内部处理以1操作。
TQ 控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
2、控制字（6040h）<TQ 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
r
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
TQ 模式，不使用 oms bit。
3、状态字（6041h）<TQ 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
r
Targetreached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
10
target
reached
0
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）未达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
reserved
-
未使用
13
reserved
-
未使用
4、TQ 控制模式的动作说明
TQ 控制模式基于以下参数生成转矩指令：
Target torque（6071h）
Torque slope（6087h）
目标转矩是 6071h（Target torque），转矩斜率是 6087h（Torque slope），通过 6080h（Max motor speed）
限制限制最高转速，6072h（Max torque）、231Ch（P3-28）、231Dh（P3-29）中的最小值限制最