DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第8页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 目录 vi 4.8.4 输入输出端子 分配 .............. ............ ........... ........... ........... .. 159 4.8.5 输出端子功能 说明 .............. ............ ........... ........... ........... .. 160 4.8.6 输入端子功能 ....... .…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
3.1 主电路配线 ........................................................................26
3.1.1 伺服驱动器端子排布 ............................................................ 26
3.1.2 CN4 主电路端子及说明 ........................................................... 26
3.2 控制端子说明及接线 ................................................................27
3.2.1 控制端子的说明 ................................................................ 27
3.2.2 控制端子的接线 ................................................................ 30
3.3 通讯口说明 ........................................................................ 33
3.4 系统接线图 ........................................................................ 34
4. 伺服系统的运行 ........................................................................ 35
4.1 控制模式的选择与切换 ..............................................................35
4.1.1 控制模式的选择 ................................................................ 35
4.1.2 控制模式切换 .................................................................. 36
4.2 基本功能的设定 ....................................................................37
4.2.1 点动运行 ...................................................................... 37
4.2.2 伺服使能设定 .................................................................. 38
4.2.3 旋转方向切换 .................................................................. 39
4.2.4 停止方式设定 .................................................................. 39
4.2.5 失电制动器（抱闸） ............................................................ 42
4.3 位置控制 ..........................................................................45
4.3.1 位置模式通用 .................................................................. 45
4.3.2 位置控制（外部脉冲列指令） .................................................... 72
4.3.3 位置控制（内部位置指令） ...................................................... 74
4.4 速度控制 ..........................................................................82
4.4.1 速度模式通用控制 .............................................................. 82
4.4.2 速度控制（内部设定速度） ...................................................... 86
4.4.3 速度控制（脉冲频率指令） ...................................................... 88
4.4.4 速度控制（外部模拟量）（DF3E-1540 支持） ....................................... 89
4.5 转矩控制 ..........................................................................92
4.5.1 转矩控制（内部设定） .......................................................... 92
4.6 总线控制 ..........................................................................94
4.6.1 对象字典区域分配 .............................................................. 94
4.6.2 CiA402 运动控制说明 ........................................................... 102
4.6.3 CIA402 运动控制模式 ........................................................... 113
4.6.4 CANopen 通讯案例 .............................................................. 138
4.7 绝对值系统 .......................................................................152
4.7.1 绝对值系统的设定 ............................................................. 152
4.7.2 更换电池 ..................................................................... 152
4.7.3 旋转圈数上限设定值 ........................................................... 153
4.7.4 通讯读取绝对值位置 ........................................................... 154
4.7.5 绝对值编码器清除多圈 ......................................................... 154
4.7.6 绝对值编码器零点位置标定 ..................................................... 155
4.7.7 绝对值回原案例 ............................................................... 155
4.8 辅助功能 .........................................................................157
4.8.1 防堵转保护 ................................................................... 157
4.8.2 转矩限制 ..................................................................... 157
4.8.3 速度限制 ..................................................................... 158
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
4.8.4 输入输出端子分配 ............................................................. 159
4.8.5 输出端子功能说明 ............................................................. 160
4.8.6 输入端子功能 ................................................................. 165
4.8.7 过载保护时限曲线 ............................................................. 166
5. 伺服增益的调整 ....................................................................... 168
5.1 伺服增益调整概述 .................................................................168
5.1.1 概述和流程 ................................................................... 168
5.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 169
5.2 转动惯量推定 .....................................................................170
5.2.1 概述 ......................................................................... 170
5.2.2 注意事项 ..................................................................... 170
5.2.3 操作工具 ..................................................................... 171
5.2.4 操作步骤 ..................................................................... 171
5.3 快速调整 .........................................................................173
5.3.1 概述 ......................................................................... 173
5.3.2 快速调整步骤 ................................................................. 173
5.3.3 刚性等级对应增益参数 ......................................................... 173
5.3.4 注意事项 ..................................................................... 174
5.4 自动调整 .........................................................................175
5.4.1 概述 ......................................................................... 175
5.4.2 注意事项 ..................................................................... 175
5.4.3 操作工具 ..................................................................... 175
5.4.4 内部指令自整定操作步骤 ....................................................... 176
5.4.5 外部指令自整定操作步骤 ....................................................... 179
5.4.6 相关参数 ..................................................................... 182
5.5 手动调整 .........................................................................184
5.5.1 概述 ......................................................................... 184
5.5.2 调整步骤示例 ................................................................. 185
5.5.3 调整的增益参数 ............................................................... 185
5.6 振动抑制 .........................................................................187
5.6.1 概述 ......................................................................... 187
5.6.2 操作工具 ..................................................................... 187
5.6.3 振动抑制（上位机软件） ....................................................... 187
5.6.4 振动抑制（手动设置） ......................................................... 188
5.6.5 陷波滤波器 ................................................................... 189
5.7 增益调整相关 .....................................................................191
5.7.1 出现负载晃动时 ............................................................... 191
5.7.2 出现振动时 ................................................................... 191
5.7.3 出现噪音时 ................................................................... 191
5.8 增益调整应用功能 .................................................................192
5.8.1 模型环控制 ................................................................... 192
5.8.2 转矩扰动观测 ................................................................. 194
5.8.3 增益切换 ..................................................................... 194
6. 报警分析 ............................................................................. 200
6.1 报警参数一览表 ................................................................... 200
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 目录
vii
6.2 报警类型分析 ..................................................................... 203
附录 .................................................................................... 211
附录 1. P 组功能参数一览表 ............................................................ 211
P0-XX： ............................................................................. 211
P1-XX： ............................................................................. 214
P2-XX： ............................................................................. 215
P3-XX： ............................................................................. 217
P4-XX： ............................................................................. 218
P5-XX： ............................................................................. 220
P6-XX： ............................................................................. 223
P7-XX： ............................................................................. 224
P9-XX（3770 版本及以后支持）： ....................................................... 226
附录 2. U 组监视状态内容 .............................................................. 227
U0-XX： ............................................................................. 227
U1-XX： ............................................................................. 228
U2-XX： ............................................................................. 229
U3-XX： ............................................................................. 230
U4-XX： ............................................................................. 230
附录 3. FX-XX 辅助功能内容 ............................................................ 231
附录 4. MODBUS 地址对应表 ...............................................................231
1、地址对应规则 ..................................................................... 231
2、地址举例 ......................................................................... 232
附录 5. 常见使用问题分析 .............................................................. 237
附录 6. 一般调试步骤 .................................................................. 239
附录 7. 应用案例 ...................................................................... 240
附录 8. 伺服常用模式参数 .............................................................. 242
附录 8.1 基本通用参数 ............................................................... 242
附录 8.2 外部脉冲位置模式常用参数 ................................................... 242
附录 8.3 内部位置模式常用参数 ....................................................... 243
附录 8.4 内部转矩控制常用参数 ....................................................... 243
附录 8.5 内部速度控制常用参数 ....................................................... 243
附录 8.6 外部脉冲速度控制常用参数 ................................................... 244
附录 8.7 外部模拟量速度控制常用参数 ................................................. 244
附录 9. 转矩-转速特性曲线 ............................................................. 245
附录 10. 选型配置一览表 ............................................................... 246
附录 11. 伺服上位机与伺服驱动器通讯 ................................................... 247
附录 11.1 上位机与驱动器通讯 ........................................................ 247
附录 11.2 启动【驱动器通信】 ........................................................ 247
附录 11.3 关闭【与驱动器通信】窗口 .................................................. 248
附录 11.4 【与驱动器通信】窗口构成 .................................................. 248
手册更新日志 ............................................................................ 251