DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第200页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 191 5.7 增益调整相 关 5.7.1 出现负载晃动时 以下原因会导 致负载晃动： 负载惯量过大 情况下指令不 够平滑 对策：① 使用 位置指令平滑 滤波 P1-25 ； ② 优化 上位装置的指 令，降低指令 加速度； ③ 更换 更大惯量的电 机。 伺服增益太小 ，导致刚性不 足 对策：① 提高 增益参数，增 加刚性， 以增强抗扰动 能力。 机构刚性不足 ，设备晃…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
190
参数
含义
出厂设定
修改
生效
n.□□□1
第四陷波器打开
n.□□0□
第五陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第五陷波器打开
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-71
第一陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-72
第一陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-73
第一陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-74
第二陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-75
第二陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-76
第二陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-77
第三陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-78
第三陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-79
第三陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-80
第四陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-81
第四陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-82
第四陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-83
第五陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-84
第五陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-85
第五陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
自适应模式下如果检测到振动会自动配置第二陷波器。
自整定模式（自动调整）下如果检测到振动会自动配置第二和第一陷波器（只有
一个振动点时会优先开第二陷波器）。
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，请配
置第三至第五陷波器。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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5.7 增益调整相关
5.7.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
机构刚性不足，设备晃动
对策：① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
5.7.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
5.7.3 出现噪音时
自适应模式下：因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：因机械共振产生的噪音
对策：降低模型环增益 P2-49，参考 5.7.2 按振动处理。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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5.8 增益调整应用功能
5.8.1 模型环控制
自整定模式下，除速度环、位置环增益外，还有模型环增益，该参数对伺服响应性影响很大。当模
型环不开启时，由位置环增益决定伺服响应性，当模型环开启时，由模型环增益决定伺服响应性。
模型环在驱动器控制回路中相当于前馈功能。
当自整定模式选择柔和时，模型环功能会自动关闭；当自整定模式选择快速定位或快速定位（控制
超调）时，模型环功能会自动开启。
自整定模式
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□3
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）
自整定模式的选择：
① 柔和（P2-02.0=1）：
该方式不开启模型环增益，运行柔和，适合机械刚性不足且响应性要求不高的场合。
② 快速定位（P2-02.0=2）：
该方式整定参数响应性最快，但对超调无特别抑制。
③ 快速定位（控制超调）（P2-02.0=3）：
该方式整定参数响应较快，会对超调有抑制效果。
负载类型
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
自整定模式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波
滤波器
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□3
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）