DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第230页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 附录 221 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参考 章节 13 ：从 SI3 端子输入反信 号 14 ：从 SI4 端子输入反信 号 P5-20.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 1|3|4|5|6|7 4.8.4.1 P5-21.0~1 /P-CON 比例动作指令 - 00 0~ff √ 1|3|4|5|6|7 4.8.6.1 P5-21.2 SI…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
220
P5-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-00
定位完成宽度/COIN
指令单位
11（3770 前）
144（3770
及以后）
1~65535
√
5|6
4.3.1.2
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
4.3.1.2
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
4.3.1.2
P5-03
旋转检测速度
rpm
50
0~10000
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.2
P5-04
同速检测速度
rpm
50
0~10000
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.3
P5-05
到达检测速度
rpm
1000
0~10000
√
1|3|4|5|6|7
4.4.1.3
P5-06
定位接近输出宽度
指令单位
50
（
3770
前）
655
（
3770
及以后）
1~65535
√
5|6
4.3.1.3
P5-07
伺服
OFF
延迟时间
ms
500
-500~9999
○
1|3|4|5|6|7
4.2.5
P5-08
制动器指令输出速度
rpm
30
20~10000
○
1|3|4|5|6|7
4.2.5
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
1|3|4|5|6|7
4.2.5
P5-10
自定义输出 1 触发条件
-
0
0~ffff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-11
设定与自定义输出 1 触发条件
相比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-12
选择自定义输出 1 方式
-
0
0~3
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-13
设定自定义输出 1 滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-14
自定义输出
2
触发条件
-
0
0~ffff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-15
设定与自定义输出
2
触发条件
相比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-16
选择自定义输出
2
方式
-
0
0~3
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-17
设定自定义输出 2 滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-18
SI
滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-19
Z 相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.6
P5-20.0~1
非
CANOPEN
模式下
（
P0-00=0
）：
/S-ON
：伺服信号使能
00：将信号设定为始终“无效”
01：从 SI1 端子输入正信号
02
：从
SI2
端子输入正信号
03
：从
SI3
端子输入正信号
04
：从
SI4
端子输入正信号
10：将信号设定为始终“有效”
11：从 SI1 端子输入反信号
12：从 SI2 端子输入反信号
-
01
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.2.2
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
221
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
13
：从
SI3
端子输入反信号
14
：从
SI4
端子输入反信号
P5-20.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-21.0~1
/P-CON
比例动作指令
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.6.1
P5-21.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-22.0~1
/P-OT：禁止正转驱动
-
03
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.2.4
P5-22.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-23.0~1
/N-OT
：禁止反转驱动
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.2.4
P5-23.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-24.0~1
/ALM-RST
：警报清除
-
02
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.6.2
P5-24.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-25.0~1
/P-CL：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.2
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.2
P5-26.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-27.0~1
/SPD-D
：内部速度方向选择
-
00
0~ff
√
1|3|4|7
4.4.2
P5-27.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|7
4.8.4.1
P5-28.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-A
：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A
：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
4.4.2
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
4.8.4.1
P5-29.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-A
：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
4.4.2
P5-29.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
4.8.4.1
P5-30.0~1
/C-SEL
：控制方式选择
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
4.1.2
P5-30.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
4.8.4.1
P5-31.0~1
内部速度模式/外部脉冲速度
模式下：
/ZCLAMP
：零箝位
内部位置模式下：
/Z-CLAMP
：跳过当前段号
-
00
0~ff
√
零箝位：
3|7
跳过当前
段：5
4.4.1.2
4.3.3.5
P5-31.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|4|7
4.8.4.1
P5-32.0~1
/INHIBIT
：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5|6|7
4.3.1.4
P5-32.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6|7
4.8.4.1
P5-34.0~1
/CLR：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6
4.3.1.5
P5-34.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
4.8.4.1
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
222
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-35.0~1
/CHGSTP
：内部位置模式换步
信号
-
00
0~ff
√
5
4.3.3
P5-35.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
4.8.4.1
P5-36.0~1
/I-SEL
：惯量比切换
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
5.6.7
P5-36.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-37
/COIN_HD：定位完成保持
00：不输出到端子
01
：从
SO1
端子输出正信号
02
：从
SO2
端子输出正信号
03
：从
SO3
端子输出正信号
11：从 SO1 端子输出反信号
12：从 SO2 端子输出反信号
13：从 SO3 端子输出反信号
-
0000
0~ffff
√
5|6
4.3.1.2
P5-38
/COIN：定位结束
-
0001
0~ffff
√
5|6
4.3.1.2
P5-39
/V-CMP：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3|7
4.8.5.3
P5-40
/TGON
：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.2
P5-41
/S-RDY
：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.1
P5-42
/CLT
：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.2
P5-43
/VLT：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1
4.5.1.3
P5-44
/BK：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
所有
4.2.5
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.4
P5-46
/NEAR
：接近
-
0000
0~ffff
√
5|6
4.3.7
P5-47
/ALM
：报警
-
0002
0~ffff
√
所有
4.2.6
P5-48
/Z
：编码器
Z
相信号输出
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.6
P5-50
/M 使能：内部位置模式运动开
始信号
-
0000
0~ffff
√
5
4.3.3.7
P5-51
/V-RDY：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3|7
4.4.1.3
P5-52
/USER1：自定义输出 1
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.7
P5-53
/USER2：自定义输出 2
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.7
P5-54
回零完成输出信号
（3770 及以后版本支持）
-
0000
0~ffff
√
5|6
4.3.1.9
P5-55
中断定长完成输出
（3770 及以后版本支持）
-
0000
0~ffff
√
5|6
4.3.1.10
P5-57.0~1
/PREFA
：内部位置选择信号
A
-
00
0~ff
√
5
4.3.3.1
P5-57.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
4.8.4.1
P5-58.0~1
/PREFB
：内部位置选择信号
B
-
00
0~ff
√
5
4.3.3.1
P5-58.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
4.8.4.1
P5-59.0~1
/PREFC：内部位置选择信号 C
-
00
0~ff
√
5
4.3.3.1
P5-59.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
4.8.4.1
P5-60.0~1
/PREFD
：内部位置选择信号
D
-
00
0~ff
√
5
4.3.3.1