DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第92页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 83 3、相关参数设定 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P3-13 零箝位速度 10 rpm 0 ～ 30 0 伺服 bb 即时 P3-12 零箝位模式 0 - 0 ～ 3 伺服 bb 即时 P3-12 的设定 内容 0 ZCLAMP 输入 信号为 ON 时，强制速度 指令为 0 ，当实际速度降至 P3-13 以下 后， 切换到位置模 式控制，且在 该位置伺服锁…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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4.4 速度控制
4.4.1 速度模式通用控制
4.4.1.1 软启动
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-09
软启动加速时间
0
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
软启动减速时间
0
ms
0～65535
伺服 bb
即时
软启动加减速时间适用于模式 3/4/7；在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑
的速度控制。
P3-09：从停止状态运行到额定转速的时间；
P3-10：从额定转速运行到停止状态的时间。
4.4.1.2 零箝位功能（/ZCLAMP）
1、功能概述
上级装置，使用“速度指令”输入，在没有配置“位置环”的系统的情况下，使用的功能。当速度
指令不为0时，也要使电机停止，使伺服于锁定状态时使用。
将“零箝位”功能置于“ON”后，则在内部临时配置位置环，所以电机于该位置进行±1脉冲以内
的箝位。即使在外力作用下转动，也会返回零箝位位置。
使用零箝位时当前速度必须小于零箝位速度才能起作用，使电机轴被钳住不动；当启动零箝位功能，
电机相当于从速度模式变成了位置模式，此时如果转动电机轴再松开，它会恢复到原来的位置，而
速度模式下转动电机轴则不会回到原位，因为没有位置反馈。
2、输入信号设定
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
零箝位
/ZCLAMP
n.0000（默认）
默认未分配输出端子
参数范围 0001-0014，通过
参数 P5-31 可以分配到其他
输入端子。
n.0002
使用 SI2 端子输入信号
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3、相关参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-13
零箝位速度
10
rpm
0～300
伺服 bb
即时
P3-12
零箝位模式
0
-
0～3
伺服 bb
即时
P3-12 的设定
内容
0
ZCLAMP输入信号为ON时，强制速度指令为0，当实际速度降至P3-13以下后，
切换到位置模式控制，且在该位置伺服锁定。
1
ZCLAMP输入信号为ON时，强制性的将速度指令置于0。
2
ZCLAMP输入信号为ON，且反馈速度在P3-13以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。
注：进入零箝位模式后，即使给定速度高于P3-13电机仍不运行，需要ZCLAMP
输入信号为OFF才会退出零箝位模式，电机恢复运行。
3
ZCLAMP输入信号为ON，且给定速度在P3-13以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。此时当给定速度高于P3-13后，电机恢复运行。
4.4.1.3 速度到达信号（/V-RDY）
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-51
速度到达/V-RDY
n.0000
3、7
速度到达信号
随时
即时
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-05
到达检测速度
1000
rpm
0～10000
随时
即时
1、速度到达信号输出条件
当实际电机转速大于 P5-05 到达检测速度时，输出速度到达信号（/V-RDY）。
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4.4.1.4 速度指令滤波器
1、3770 版本之前
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-22
速度指令滤波器选择（3770
前）
参数保留（3770 及以后）
0
-
0～1（3770 前）
0（3770 及以后）
伺服 bb
即时
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P1-22 的设定（3770 前）
内容
0
一阶惯性滤波
1
平滑滤波
位置指令加减速滤波
位置指令平滑滤波
2、3770 版本及以后
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-09
加速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
减速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-11
滑动平均滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时