DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第53页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 44 时序图如下： 由于伺服电机 的制动器被设 计作为位置保 持用， 所以当电机停 止时， 必须在恰当的 时间启用。 一边 察看机械的动 作，一边调整 该用户参数。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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2、软件参数设置
对于带抱闸的伺服电机，需要将伺服驱动器的一个SO端子配置为抱闸输出/BK功能，并确定SO端
子有效逻辑，即参数P5-44需要设置。
参数设置状态
伺服驱动状
态
信号/BK 端子输出逻辑
伺服电机状态
P5-44=n.000□
伺服不使能
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服使能
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
P5-44=n.001□
伺服使能
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服不使能
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
当使用SO端子控制抱闸时，伺服使能ON时，抱闸电源接通，电机处于可旋转状
态；
如果新机调试出现电机不能转动的情况，请确认抱闸是否打开。
3、伺服驱动抱闸控制的时序
1）正常状态抱闸时序
由于制动器的动作延迟时间关系，机械在重力等的作用发生微量移动，使用 P5-07 参数进行时间调
整，使抱闸滞后打开或者提前关闭。
设定使用带制动器的伺服电机时，控制制动器的输出信号“/BK”以及伺服 SON 信号 ON/OFF 动
作的时间如下图。即输出/BK 信号抱闸打开之前，伺服电机已进入通电使能状态；在不输出/BK 信
号抱闸抱死之后，伺服电机才断开通电状态。
在此进行的设定，是电机停止状态下，旋转检测TGON无效的时间。
2）异常状态抱闸时序
报警/供电中断发生时，电机迅速变为非通电状态。由于重力或惯性等原因到制动器动作为止的时
间内，机械会发生移动。为避免出现这种情况，电机旋转中的/BK 信号由 ON 转为 OFF 的条件如
下（二者之中任意条件生效）：
① 伺服 OFF 后，电机的转速为 P5-08 的设定值以下时；
② 伺服 OFF 后，超过了 P5-09 的设定时间时。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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时序图如下：
由于伺服电机的制动器被设计作为位置保持用，所以当电机停止时，必须在恰当的时间启用。一边
察看机械的动作，一边调整该用户参数。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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4.3 位置控制
4.3.1 位置模式通用
4.3.1.1 电子齿轮比
1、概述
所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：
（1）确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
下述以17位编码器电机举例，上位机PLC已发送脉冲频率为100kHz：
每转脉冲数设为10000
电子齿轮比设为131072：10000
每转脉冲数设为5000
电子齿轮比设为131072：5000
（2）在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。
如下图，若指定单位脉冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um=6000个
指令脉冲，在减速比为1：1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，P0-12=0，则上位机发
出6000个脉冲工件移动6mm（具体计算方法参考1～6步骤）。
编码器：131072（17 位） 丝杆节距：6mm
不更改电子齿轮比情况
更改电子齿轮比情况
不更改电子齿轮比电机旋转 1 圈为 131072
个脉冲（P0-11=0，P0-12=0 时）。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为
131072 个脉冲，将工件移动 10mm，则需要
10/6*131072=218453.333 个脉冲，实际发送
脉冲时会舍去小数，则会产生误差。
通过更改电子齿轮比，电机旋转 1 圈需要
6000 个脉冲。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数
为 6000 个脉冲，将工件移动 10mm，则需
要 10/6*6000=10000 个脉冲，实际发送脉冲
时不会产生小数，则不会产生误差。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-11
每转脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 bb
即时
P0-12
每转脉冲数*10000
1（3770 前）
0（3770 及以后）
pul
0～9999
伺服 bb
即时