DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第237页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 附录 228 监视号 内容 单位 U0-58 U0-59 绝对值编码器 当前位置反馈 高 32 位 编码器位置 U0-60 （方向标志） U0-62 Xnet 通讯等待 同步帧状态干 扰 - U0-63 Xnet 通讯等待 同步帧状态收 到数据帧 - U0-64 Xnet 通讯等待 数据帧状态干 扰 - U0-65 Xnet 通讯等待 数据帧状态收 到同步帧 - U0-66 Xnet 通讯 CRC 校…

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
227
附录 2. U 组监视状态内容
U0-XX：
监视号
内容
单位
U0-00
伺服电机当前转速
Rpm
U0-01
输入的速度指令
Rpm
U0-02
转矩指令
％额定
U0-03
机械角度
1°
U0-04
电角度
1°
U0-05
母线电压
V
U0-06
IPM温度
0.1℃
U0-07
转矩反馈
%额定
U0-08
脉冲偏差值
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-09
（-32768～32767）*10000
U0-10
编码器反馈值
（0000～9999）*1
编码器脉冲
U0-11
（0000～65535）*10000
U0-12
输入指令脉冲数
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-13
（-32768～32767）*10000
U0-14
位置反馈
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-15
（-32768～32767）*10000
U0-18
转矩电流
0.01A
U0-19
模拟量输入V-REF值
0.001V
U0-20
模拟量输入T-REF值
0.001V
U0-21
输入信号状态1
U0-22
输入信号状态2
U0-23
输出信号状态1
U0-24
输出信号状态2
U0-25
输入脉冲频率
（0000～9999）*1
Hz
U0-26
（0000～9999）*10000
U0-41
瞬时输出功率
1W
U0-42
平均输出功率
1W
U0-43
瞬时热功率
1W
U0-44
平均热功率
1W
U0-49
位置前馈
1指令单位
U0-50
速度前馈
rpm
U0-51
转矩前馈
%额定
U0-52
瞬时母线电容功率
1W
U0-53
平均母线电容功率
1W
U0-54
编码器错误计数
-
U0-55
瞬时再生制动放电功率
1W
U0-56
平均再生制动放电功率
1W
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈低32位
编码器位置
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
228
监视号
内容
单位
U0-58
U0-59
绝对值编码器当前位置反馈高32位
编码器位置
U0-60
（方向标志）
U0-62
Xnet通讯等待同步帧状态干扰
-
U0-63
Xnet通讯等待同步帧状态收到数据帧
-
U0-64
Xnet通讯等待数据帧状态干扰
-
U0-65
Xnet通讯等待数据帧状态收到同步帧
-
U0-66
Xnet通讯CRC校验错误
-
U0-67
Xnet通讯UART错误
-
U0-68
Xnet通讯超时计数
-
U0-69
通信编码器超时计数
-
U0-79
编码器CRC错误计数
-
U0-80
内部位置模式错误段号
-
U0-81
内部位置模式当前段号
-
U0-82
模拟量输入V-REF原始值
-
U0-83
模拟量输入T-REF原始值
-
U0-88
读写电机参数结果标志
-
U0-89
实时速度反馈（显示范围-99.99~99.99rpm）
0.01rpm
U0-90
静止状态下开始能位置偏差最大值
-
U0-91
多圈绝对值电机圈数
-
U0-94
标定后编码器位置反馈总值
（0000～65535）*1
编码器脉冲
U0-95
（0000～65535）*2
16
U0-96
（0000～65535）*2
32
U0-97
（方向标志）
（-32768～32767）*2
48
U0-98
大功率电机温度
0.1℃
U0-99
CiA402运行模式下PDS状态机的当前状态
-
U1-XX：
监视号
内容
单位
U1-00
当前报警代码
U1-01
当前警告代码
U1-02
报警发生时的U相电流
0.01A
U1-03
报警发生时的V相电流
0.01A
U1-04
报警发生时的母线电压
V
U1-05
报警发生时的IGBT温度
0.1℃
U1-06
报警发生时的转矩电流
0.1A
U1-07
报警发生时的励磁电流
A
U1-08
报警发生时的位置偏差
指令脉冲
U1-09
报警发生时的速度值
rpm
U1-10
报警发生的时间秒（低16位），从第一次上电开始累积秒数
s
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
229
监视号
内容
单位
U1-11
报警发生的时间秒（高16位），从第一次上电开始累积秒数
s
U1-12
本次运行错误数量，从本次上电后计算
-
U1-13
本次运行警告数量，从本次上电后计算
-
U1-14
历史报警总数量
-
U1-15
历史警告总数量
-
U1-16
最近第2次报警代码
-
U1-17
最近第3次报警代码
-
U1-18
最近第4次报警代码
-
U1-19
最近第5次报警代码
-
U1-21
最近第2次报警代码
-
U1-22
最近第3次报警代码
-
U1-23
最近第4次报警代码
-
U1-24
最近第5次报警代码
-
U1-25
最近第6次报警代码
-
U1-26
最近第7次报警代码
-
U1-21
最近第2次报警代码
-
U1-27
最近第13次报警代码
U1-28
最近第14次报警代码
U1-29
最近第15次报警代码
U1-30
最近第16次报警代码
U1-31
最近第17次报警代码
U1-32~U1-47
最近第2~17次警告代码
U2-XX：
监视号
内容
单位
U2-00
上电次数
-
U2-01
系列
-
U2-02
机型（低16位）
-
U2-03
机型（高16位）
-
U2-04
出厂日期：年
-
U2-05
出厂日期：月
-
U2-06
出厂日期：日
-
U2-07
固件版本
-
U2-08
硬件版本
-
U2-09
总运行时间（从第一次上电开始）
小时
U2-10
总运行时间（从第一次上电开始）
分钟
U2-11
总运行时间（从第一次上电开始）
秒
U2-12
本次运行时间（从本次次上电开始）
小时
U2-13
本次运行时间（从本次次上电开始）
分钟
U2-14
本次运行时间（从本次次上电开始）
秒
U2-15
平均输出功率（从第一次使能开始，使能过程中的平均功率）
1W
U2-16
平均发热功率（从第一次使能开始，使能过程中的平均功率）
1W