DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第147页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 138 方式 35（6098h=35）、37（6098h=37）： 在回原 35 ， 3 7 的模式下，触发原 点回零动 作后，当前位 置即为原点。 机械原点：触 发位置 所有回原方式 均需通过回原 动作指令触发 后生效。 4.6.4 CANopen 通讯案例 4.6.4.1 系统 配置 名称 型号 / 规格 数量 备注 运动控制软件 信捷 PLC 编程工具 软件 1 配置工…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
137
6098h=29 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h
的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到
原点开关上升沿后停机。
6098h=30 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到
原点开关下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原
点开关下降沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h
的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
方式（6098h=33、34）：
使用方法 33 或 34，回原点方向分别为负值或正值。原始位置位于选定方向的附近的 Z 相处。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：无
原点在 Z 相信号上
6098h=33 动作说明：
开始回原时，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=34 动作说明：
开始回原时，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到第一个电机 Z 相信号停机。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
138
方式 35（6098h=35）、37（6098h=37）：
在回原 35，37 的模式下，触发原点回零动作后，当前位置即为原点。
机械原点：触发位置
所有回原方式均需通过回原动作指令触发后生效。
4.6.4 CANopen 通讯案例
4.6.4.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
运动控制软件
信捷 PLC 编程工具软件
1
配置工具
X-NetConfig 配置工具
1
信捷左扩展模块
XD-COBOX-ED
1
信捷 PLC
XD5E-30T4-E
1
信捷伺服
DF3E-0720
1
网线
JC-CA-3
若干
用于 XD-COBOX-ED 与伺服之间
的连接，伺服与伺服之间的连接
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
139
4.6.4.2 系统拓扑
波特率设定
XD-COBOX-ED 的拨码开关 1~3 均置 OFF（通讯波特率为 1000Kbps），拨码开关 4 置 ON（COBOX
做主站）。通过伺服上位机软件设置伺服的 P7-31=5（通讯波特率为 1000Kbps）。
站号设定
XD-COBOX-ED 的旋钮开关 1：旋置 0；旋钮开关 2：旋置 1，即 XD-COBOX-ED 的站号为 1。 DF3E
伺服驱动器上的拨码开关 2 置 ON，拨码 1、3~6 置 OFF，即伺服的站号为 2。
XD-COBOX-ED 和伺服驱动器的波特率必须设定一致；
XD-COBOX-ED 和伺服驱动器的站号不能设定一致；
DF3E 的 CANopen 通讯口为网口，而 XD-COBOX-ED 不是网口，需要对应 DF3E
的 CN0 口的引脚定义（详见章节 3.3），找到 CANH、CANL 这两个引脚对应的网
线，单独接到 XD-COBOX-ED 模块上的 CAN+、CAN-接线端子上。