DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第148页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 139 4.6.4.2 系统 拓扑 波特率设定 XD-COBOX-E D 的拨码开 关 1~3 均置 OFF （通讯波特 率为 1000Kbps ） ， 拨码开关 4 置 ON （ COBOX 做主站）。 通过伺服上位 机软件设置伺服 的 P7-31=5 （通讯波 特率为 10 00Kbps ）。 站号设定 XD-COBOX-E D 的旋钮开 关 1 ： 旋 置 0 ； …
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方式 35（6098h=35）、37（6098h=37）：
在回原 35，37 的模式下，触发原点回零动作后，当前位置即为原点。
机械原点：触发位置
所有回原方式均需通过回原动作指令触发后生效。
4.6.4 CANopen 通讯案例
4.6.4.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
运动控制软件
信捷 PLC 编程工具软件
1
配置工具
X-NetConfig 配置工具
1
信捷左扩展模块
XD-COBOX-ED
1
信捷 PLC
XD5E-30T4-E
1
信捷伺服
DF3E-0720
1
网线
JC-CA-3
若干
用于 XD-COBOX-ED 与伺服之间
的连接，伺服与伺服之间的连接
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4.6.4.2 系统拓扑
波特率设定
XD-COBOX-ED 的拨码开关 1~3 均置 OFF（通讯波特率为 1000Kbps），拨码开关 4 置 ON（COBOX
做主站）。通过伺服上位机软件设置伺服的 P7-31=5（通讯波特率为 1000Kbps）。
站号设定
XD-COBOX-ED 的旋钮开关 1：旋置 0；旋钮开关 2：旋置 1，即 XD-COBOX-ED 的站号为 1。 DF3E
伺服驱动器上的拨码开关 2 置 ON，拨码 1、3~6 置 OFF，即伺服的站号为 2。
XD-COBOX-ED 和伺服驱动器的波特率必须设定一致；
XD-COBOX-ED 和伺服驱动器的站号不能设定一致；
DF3E 的 CANopen 通讯口为网口，而 XD-COBOX-ED 不是网口，需要对应 DF3E
的 CN0 口的引脚定义（详见章节 3.3），找到 CANH、CANL 这两个引脚对应的网
线，单独接到 XD-COBOX-ED 模块上的 CAN+、CAN-接线端子上。
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4.6.4.3 调试步骤
4.6.4.3.1 PLC 与 XD-COBOX-ED 通讯配置
1、配置 COM3 串口参数
打开“X-NetConfig 配置工具” ，单击“PLC” ，弹出查找设备的界面，查找到
PLC 后设置 COM3（左扩 ED）的参数，这里设置 COM3 的串口参数是为了 XD-COBOX-ED 通过
左扩串口与 PLC 能够通讯，具体参数如下图所示：
配置完成后点击“写入配置”，弹出“写入成功”提示即表示配置完成，重新上电后生效。重新上
电后，XD-COBOX-ED 的 COM 灯闪烁，表示 XD-COBOX-ED 与 PLC 的通讯正常。
2、查找 XD-COBOX-ED
点击“COBox” ，弹出下图查找设备的界面：