DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第123页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 114 2、控制字（6040h）<PP 控制模式的功能> 索引 子索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode 6040 h 00h Controlword 0~65535 U16 RW RxPDO All 设定对 PDS 状态 转换等伺 服驱动器的控 制命令。 bit 信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r h 7 6 5 4 3 2 1…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
113
4.6.3 CIA402 运动控制模式
4.6.3.1 PP 模式
PP（Profile 位置控制模式），是指定目标位置、目标速度、加减速度等，在伺服驱动器内部生成
位置指令后动作的位置控制模式。操作实例见 4.6.4.3.3。
1、关联参数
PP 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 1
-
RXPDO[0x607A]
位置给定
指令单位
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6081]
内部速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
6081h（Profile velocity）被607Fh（Max profile velocity）限制。
动作中变更607Fh（Max profile velocity）的设定值，不反映到动作中。
PP 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
TXPDO[0x60F4]
实际跟随误差值
指令单位
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
114
2、控制字（6040h）<PP 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
Abs/rel
Change set immediately
New set point
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
Bit4-6（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
4
new set-point
0→1
定位动作的启动，设定值更新用触发。
获取新的位置决定任务（607Ah（Target position）、
6081h（Profile velocity）等）。
5
change set immediately
0
完成目前正在运行的定位动作。
1
中断现在的定位动作，立刻开始下移定位动作
6
absolute/ relative
0
607Ah（Target position）作为绝对位置处理。
1
607Ah（Target position）作为相对位置处理。
电机动作中请不要变更加减速度（*）。
如果变更加减速度，电机停止后请变更bit4（new set-point）从0→1。
（*1）6083h（Profile acceleration）
6084h（Profile deceleration）
60C5h（Max acceleration）
60C6h（Max deceleration）
3、状态字（6041h）<PP 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
set- point acknowledge
Target Reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
115
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
10
target reached
0
halt=0（通常时）：定位未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：定位完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
set-point acknowledge
0
new-setpoint为0，并且，执行完当前的目标位置的动作
下（执行中）缓冲区是空的状态
1
新的定位任务用数据放入缓冲区，缓冲区不是空的状态
4、PP 控制模式的动作说明
对象字典 0x607A，0x6081，0x6083 和 0x6084 的工作原理示意图如下所示：
可通过 6040h（Controlword）的 bit6（absolute/relative）来确定是走相对模式还是绝对模式。
动作 1：基本的 set-point
① 主站，设定607Ah（Target position）的值后，将6040h（Controlword）的bit4（new set-point）由
0变更为1。此时，也请设定6081h（Profile velocity）。
6081h（Profile velocity）为0时，电机不动作。
② 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah（Target position）