DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第63页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 54  相关参数设置 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P4-00 n.xxx  Z 相信号个数 2 个 0 ～ f 伺服 OFF 即时 P4-01 撞接近开关速 度 600 rpm 0 ～ 65535 伺服 OFF 即时 P4-02 离开接近开关 速度 100 rpm 0 ～ 65535 伺服 OFF 即时 注：寻原点功 能只针对单圈 绝对值电机（多 圈绝对…

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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位置指令加减速滤波
位置指令平滑滤波
4.3.1.8 参考原点
1、寻找参考原点
该功能是为了找出工作台的物理零点，用以作为点位控制时的坐标零点，用户可以选择正转侧找参
考原点或者反转侧找参考原点。
功能设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xxx
原点功能
0
-
0～1
伺服 OFF
即时
注：该功能适用于位置模式 5 和 6；当本参数设置为 0 时，寻原点相关功能无效；设置为 n.001x
时，才可使用寻原点功能。（3770 版本及以后需要将 P9-21=0）
信号设置
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-28
/SPD-A
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参 数 范 围 0000-001A ， 通 过 参 数
P5-28 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。
模式 5：正转方向找原点
P5-29
/SPD-B
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参 数 范 围 0000-001A ， 通 过 参 数
P5-29 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。
模式 5：反转方向找原点
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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相关参数设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xxx
Z 相信号个数
2
个
0～f
伺服 OFF
即时
P4-01
撞接近开关速度
600
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
P4-02
离开接近开关速度
100
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
注：寻原点功能只针对单圈绝对值电机（多圈绝对值电机 P0-79=1 也可以支持寻原点功能）。
寻找参考原点原理图
找正转侧参考原点时序如下图：
/SPD-A
/P-OT
/Z
V
t
①
②
③
P4-02
P4-01
P4-00
动作步骤如下：
1
、
在正转侧或反转侧装上限位开关，在/SPD-A 信号的上升沿，电机以参数 P4-01 所设定的速度
正转方向旋转寻找正转侧参考原点；
2
、
当工作台撞到限位开关后，电机按照参数 P0-28 所设定的 P-OT、N-OT 时的停止方式停止；
3
、
再向离开限位开关的方向以参数 P4-02 所设定的速度旋转，电机转到第 n 个光电编码器 Z 相
信号位置时，将该位置作为坐标零点，n 由参数 P4-00 确定。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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4.3.1.9 新回原点功能(3770 版本及以后支持)
1、功能描述
回原点功能是指位置控制模式下，伺服使能为 ON 时，触发回原点功能后，伺服电机将寻找原点，
完成定位的功能，找到的原点可作为之后位置控制时的位置基准点。
回原点运行期间，其他位置指令(包括再次触发的回原点信号)均被屏蔽，回原点完成后，伺服驱动
器可响应其他位置指令。
回原点完成后，伺服驱动器输出回原点完成信号，上位机在接收到该信号可确认回原点已经完成。
2、参数设置
参数
名称
设定
范围
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-11.0
Z 相个数
0~F
P9-11.0=0：不找 Z 相
P9-11.0=1：找 1 个 Z 相
P9-11.0=2：找 2 个 Z 相
以此类推
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-11.1
回原点触发方式
0~2
P9-11.1=0：禁止触发回原点
P9-11.1=1：通过 SI 端子：P5-28 触发回原点
P9-11.1=2：该回原模式下，上电第一次使能后
立即启动回原点
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-11.2
回原点模式
0~7
P9-11.2=0：回原点模式 0
P9-11.2=1：回原点模式 1
P9-11.2=2：回原点模式 2
以此类推
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-11.3
遇到超程信号时
的减速方式
0、1
P9-11.3=0：按照 P9-14 设定的加减速时间减速
P9-11.3=1：立即减速
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-11.0 最多能设定 15 个 Z 相。P9-11.1=0 就相当于回原点功能无法使用，该参数可
理解为回原点功能的使能位。回原点模式 1、3、5、7 分别是回原点模式 0、2、4、6
的相反情况。
参数
名称
设定范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-12
回原点高
速速度
0~3000
rpm
回原点速度高速，寻找减速点
以及执行机械偏移量。
伺服
OFF
伺服
ON
200
P9-13
回原点低
速速度
0~1000
rpm
回原点速度低速，寻找原点。
该低速速度应低到不会在停止
时造成机械冲击。
伺服
OFF
伺服
ON
20
P9-14
回原点加
减速时间
0~1000
ms
这里的加减速时间指的是 0 至
1000rpm 所需的时间。
伺服
OFF
伺服
ON
1000