DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第90页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 81 4.3.3.5 跳过 当前段信号（/ZCLAM P） 参数 信号名称 设定 意义 修改范围 P5-31 跳过当前段 /Z-CLAMP n.0000 默认未分配端 子输入 参数范围 0000-0014 ， 通过 参数 P5-31 分配到输 入接口。 当设 置 为 0001 时， 表示从 SI1 端子输 入信号。 在不同的换步 模式下，执行 跳过当前段功 能会有不 同的效果，如…

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
10）梯形加速时间、梯形减速时间指的是从 0 变化至额定转速所需的时间。
11）若设定的某一段参数中的转速为 0，则在换步模式 0/1/2 下，会忽略掉该段位置指令。而在
换步模式 4/5/6 下，在该段位置触发换步时，电机不转。
12）内部位置段参数中的脉冲高位和脉冲低位设置的位置指令依然受电子齿轮比影响，实际电
机所转的圈数需要根据所设置的脉冲指令和电子齿轮比结合起来决定。
13）在绝对定位模式下，每一次换步时的起始位置都是以首次触发换步时的起始位置作为基准
位置的。而在相对定位模式下，每一次换步时的起始位置都是以上次换步结束时的位置为基准
位置的。
14）在相对定位模式下，35 段位置中可设置无限脉冲位置段，只是当运行到该位置段时，电机
便会一直运行下去，除非触发跳过当前段。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-04
有效段数
0
-
0～35
伺服 bb
即时
内部位置共 35 段，若因工艺需要运行 10 段与运行 5 段切换使用，可以通过有效段数设置。比如
1-10 段都设置参数，P4-04 有效段数设置为 5，即 1-5 段位置有效；若设为 10，则 1-10 段位置有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-08
内部位置模式起始段号
1
-
0～35
伺服 bb
即时
P4-08 设置第 1 轮以后的起始运行段号，仅换步模式 P4-03.1 设置为 0、1 有效。下面对设置情况进
行解释，No.1~No.8 段位置均有设置有效值。
换步模式
设置
参数设置
具体现象
P4-03.1=0
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
P4-03.1=1
P4-08=0
或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
4.3.3.4 换步信号（/CHGSTP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-35
换步信号
/CHGSTP
n.0000
默认未分配端子输入。
参考 4.3.3.2，换步模式表
格中换步信号的应用。
参数范围 0000-0014，
通过参数 P5-35 分配到输入接
口。当设置为 0001 时，表示从
SI1 端子输入信号。
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4.3.3.5 跳过当前段信号（/ZCLAMP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
跳过当前段
/Z-CLAMP
n.0000
默认未分配端子输入
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-31 分配到输入接口。当设置
为 0001 时，表示从 SI1 端子输
入信号。
在不同的换步模式下，执行跳过当前段功能会有不同的效果，如下：
换步模式
P4-03 n.xx□x
跳过当前段
执行动作
0
/Z-CLAMP
当前段取消，立即执行下一段
1
当前段取消，启动换步信号时执行下一段
2
当前段取消，立即执行下一段
3
当前段取消，F2-09 重新赋值
4
当前段取消，/CHGSTP 换步信号下降沿执行下一段
5
当前段取消，段号选择其他段之后执行相应段
6
当前段取消，/CHGSTP 换步信号上升沿执行选择的位置段
在使用跳过当前段功能时，P5-31 分配的 SI 端子需要上升沿触发。
4.3.3.6 通信设定段号
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
F2-09
通信设定段号
0
-
0～35
随时
即时
此参数设置为某一段段号，就执行这一段位置，无需换步信号。可用通讯来修改参数。
建议：修改 F2-09 赋值后会自动清零，直接赋值即可，为了保证数据的正常，防止缓存和当前段
的冲突，发通讯使用上升沿，防止多次触发存入缓存。
4.3.3.7 运动开始信号（/M 使能）
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-50
运动开始
/M 使能
n.0000
默认未分配端子输出。
只在内部位置模式下有效，类似
于外部脉冲模式中的定位完成
信号；电机运行时有输出，电机
停止时无输出。
参数范围 0000-0014，通过参
数 P5-50 分配到输出接口。当
设置为 0001 时，表示从 SO1
端子输出信号。
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4.4 速度控制
4.4.1 速度模式通用控制
4.4.1.1 软启动
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-09
软启动加速时间
0
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
软启动减速时间
0
ms
0～65535
伺服 bb
即时
软启动加减速时间适用于模式 3/4/7；在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑
的速度控制。
P3-09：从停止状态运行到额定转速的时间；
P3-10：从额定转速运行到停止状态的时间。
4.4.1.2 零箝位功能（/ZCLAMP）
1、功能概述
上级装置，使用“速度指令”输入，在没有配置“位置环”的系统的情况下，使用的功能。当速度
指令不为0时，也要使电机停止，使伺服于锁定状态时使用。
将“零箝位”功能置于“ON”后，则在内部临时配置位置环，所以电机于该位置进行±1脉冲以内
的箝位。即使在外力作用下转动，也会返回零箝位位置。
使用零箝位时当前速度必须小于零箝位速度才能起作用，使电机轴被钳住不动；当启动零箝位功能，
电机相当于从速度模式变成了位置模式，此时如果转动电机轴再松开，它会恢复到原来的位置，而
速度模式下转动电机轴则不会回到原位，因为没有位置反馈。
2、输入信号设定
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
零箝位
/ZCLAMP
n.0000（默认）
默认未分配输出端子
参数范围 0001-0014，通过
参数 P5-31 可以分配到其他
输入端子。
n.0002
使用 SI2 端子输入信号