DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第208页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 199 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 若实际速度的 绝对 值不到（等级 - 滞 环） [rpm] 时，速度 积分也返回到 第 1 速度环积分时 间常 数（ P1-02 ）
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
198
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
态在等待时间
P1-15 都保持这种
状态时返回第 1 增
益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完
成检测的模式
9
实际
速度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）：
在上次第 1 增益时，
实际速度的绝对值
超过（等级+滞环）
[rpm]，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增益
时，际速度的绝对
值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
A
位置
指令+
实际
速度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）：
在上次第 1 增益时，
如果位置指令不为
0，切换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，
位置指令为 0 的状
态在等待时间
P1-15 内，保持第 2
增益；
当位置指令为 0，且
等待时间 P1-15 到，
若实际速度的绝对
值不到（等级）
[rpm]时，速度积分
时间常数固定在第
2 速度环积分时间
常数（P1-06），其
他返回到第 1 增益；
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
199
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
若实际速度的绝对
值不到（等级-滞
环）[rpm]时，速度
积分也返回到第 1
速度环积分时间常
数（P1-02）
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 6 报警分析
200
6. 报警分析
6.1 报警参数一览表
历史记录：“√”代表可记录历史报警；“○”不记录；
可清除列：“√”代表可清除报警；“○”代表不可清除。
报警
代码
确定
代码
说明
属性
报警发
生时伺
服状态
大类
小
类
历史
记录
可
清
除
清除报
警是否
需要上
电生效
EEEE
1
EEEE1
面板与 CPU 通讯错误
○
○
否
伺服 run
2
EEEE2
○
否
伺服 run
3
EEEE3
○
否
伺服 run
4
EEEE4
○
否
伺服 run
01
0
E-010
固件版本不匹配
○
○
是
伺服 run
3
E-013
FPGA 加载错误
○
○
是
伺服 run
5
E-015
程序运行错误
○
○
是
伺服 run
6
E-016
硬错误
○
○
否
伺服 run
7
E-017
处理器运行超时
○
○
是
伺服 run
9
E-019
系统密码错误
○
○
是
伺服 run
02
0
E-020
参数加载错误
○
○
是
伺服 run
1
E-021
参数范围超限
√
√
否
伺服 run
2
E-022
参数冲突
○
√
否
伺服 run
3
E-023
采样通道设置错误
○
○
是
伺服 run
4
E-024
参数丢失
√
√
否
伺服 run
5
E-025
擦除 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
6
E-026
初始化 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
8
E-028
EEPROM 写入错误
√
√
否
伺服 run
9
E-029
EEPROM 写入频繁报警
√
√
否
伺服 run
03
0
E-030
母线电压过压
√
√
否
伺服 off
04
0
E-040
母线电压欠压
①电网电压低
√
√
否
伺服 run
母线电压欠压
②驱动器掉电导致母线电压欠压
○
√
否
伺服 off
1
E-041
驱动器掉电
○
√
否
伺服 run
3
E-043
母线电压充电失败
√
√
是
伺服 off
4
E-044
三相电压输入缺相
√
√
否
伺服 off