DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第184页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 175 5.4 自动调整 5.4.1 概述 自动调整分为 内部指令自整 定和外部指令 自整定。 自动调整 （内部指令 自整定） 是指， 不从上位 装置发出指令 ， 伺服单元进行 自动运行 （正转及反 转 的往复运动） ，在运行中根 据机械特性进 行调整的 功能。 自动调整（外 部指令自整定 ）是针对来自 上位装置 的运行指令自 动进行最佳调 整的功能。 自动调整项如 下： 负…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
174
P0-04
刚性等级
P1-00
速度环增益
P1-01
速度环积分
P1-02
位置环增益
P2-35
转矩指令滤波
P2-49
模型环增益
19
320
1989
320
100
1100
20
340
1872
340
100
1250
21
360
1768
360
100
1400
22
400
1591
380
80
1600
23
460
1383
420
60
1800
24
530
1201
470
40
2100
25
610
1043
540
20
2400
26
700
909
620
10
2700
27
800
795
710
10
3000
28
920
691
820
10
3400
29
1070
594
970
10
3800
30
1220
521
1110
10
4200
31
1370
464
1250
10
4600
32
1600
397
1450
10
5000
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中若
产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的负载
对应的刚性等级，仅作参考。
柔性结构大负载：指同步带结构类型、负载惯量较大的设备。
高刚性负载 ：指丝杆或直连等机构，机械刚性强的设备。
驱动器功率
默认参数
固件对应刚性等级
400w～750w
P1-00=65 P1-01=9794 P1-02=80
P2-35=100
P2-49=175
5
5.3.4 注意事项
快速调整模式下刚性等级对应的增益参数都可以独立微调。
为确保稳定性，模型环增益在低刚性等级下都给的较小，有高响应要求时可单独增加此参数值。
快速调整出现振动时，可以修改转矩指令滤波 P2-35，若无效果则使用机械特性分析，设置相
关陷波参数（参考 5.6 振动抑制）。
快速调整模式默认会配置一个刚性等级，若增益不满足机械需求，请逐渐递增或递减进行设置。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
175
5.4 自动调整
5.4.1 概述
自动调整分为内部指令自整定和外部指令自整定。
自动调整（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及反转
的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。
自动调整（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。
自动调整项如下：
负载转动惯量
增益参数（速度环、位置环、模型环增益）
滤波器（陷波滤波器、转矩指令滤波器）
5.4.2 注意事项
无法整定的场合
机械系统只能单方向运行。
整定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，运行过程产生振动，检测定位完成失败；
运行行程较小，在 0.5 圈以内。
整定前的准备工作
使用位置模式；
驱动器处于 bb 状态；
驱动器无报警；
伺服每圈脉冲数与定位完成宽度的配合需合理。
5.4.3 操作工具
内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过 XinJeServo 上位机软件执行。
整定模式
操作工具
限制项
内部指令自整定
外部指令自整定
XinJeServo 上位机软件
各版本上位机软件均支持
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
176
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
5.4.4 内部指令自整定操作步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】；
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
3
、
整定配置界面设置；