DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第45页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 36 转矩控 制 是指通过转矩 指令来控 制电机的输出 转矩。 可以 通过数字、 模拟电压 或者通信 给定转矩指 令。 伺服电机 的电流与转矩 呈线性关系， 因此， 对电流的控制 即能实现对转 矩的控制 。 转矩 控制模 式主要用于对 材料的受力有 严格要求的装 置中， 比如 收放卷装 置等一些张力 控制场合， 转矩给定值 要确保材料受 力不因缠绕半 径的变化，受 到影响。 4.…

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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4. 伺服系统的运行
4.1 控制模式的选择与切换
4.1.1 控制模式的选择
伺服可对两种控制方式进行组合，并切换使用。通过/C-SEL 信号在模式 1 和模式 2 之间自由切换，
以便能满足更复杂的控制要求。
用户参数
控制模式
参照章节
P0-00 子模式
0
通用模式
-
1（默认）
总线模式
4.6
P0-01 子模式
1（默认）
转矩控制（内部设定）
4.5.1
3
速度控制（内部设定速度）
4.4.2
4
速度模式（外部模拟量）
4.4.4
5
位置控制（内部位置指令）
4.3.3
6
位置控制（外部脉冲列指令）
4.3.2
7
速度控制（脉冲列频率指令）
4.4.3
P0-02 子模式
1（默认）
转矩控制（内部设定）
4.5.1
3
速度控制（内部设定速度）
4.4.2
4
速度模式（外部模拟量）
4.4.4
5
位置控制（内部位置指令）
4.3.3
6
位置控制（外部脉冲列指令）
4.3.2
7
速度控制（脉冲列频率指令）
4.4.3
总线模式
通过总线指令控制电机运行，以满足客户需求。主线与从线运行，实时数据传输，并对其负责的底
层设备进行数据采集和控制。
通用模式
位置控制是将脉冲串指令输入伺服单元，移动至目标位置的控制。位置指令可以通过外部脉冲输入、
内部给定位置指令总数和速度限制组合给定。以输入脉冲数来控制位置，以输入脉冲的频率来控制
速度，主要用于需要定位控制的场合，比如机械手、磨床、雕刻机、数控机床等。
速度控制是指通过速度指令来控制机械的速度；通过数字、模拟电压或者通信给定速度指令，伺服
驱动器能够对机械速度实现快速、精确的控制。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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转矩控制是指通过转矩指令来控制电机的输出转矩。可以通过数字、模拟电压或者通信给定转矩指
令。伺服电机的电流与转矩呈线性关系，因此，对电流的控制即能实现对转矩的控制。转矩控制模
式主要用于对材料的受力有严格要求的装置中，比如收放卷装置等一些张力控制场合，转矩给定值
要确保材料受力不因缠绕半径的变化，受到影响。
4.1.2 控制模式切换
控制模式切换指伺服正常运行中，伺服驱动器的工作模式可以通过外部输入信号/C-SEL，在模式 1
和模式 2 之间进行切换。
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-30
/C-SEL
n.0000
所有
控制模式切换信号
随时
即时
参数范围 n.0000-0014，通过参数 P5-30 分配到其他输入端子。
如果需要从 SI2 输入信号切换控制模式，则可将 P5-30 设置为 n.0002/0012。硬件接线详情可参
考章节 3.2.2.2。
参数设置状态
信号/C-SEL 端子输入状态
信号/C-SEL 端子逻辑
控制方式
P5-30=n.0000
无需外接端子输入
无效
P0-01 所设定的控制模式
DF3E 支持的控制模式详见
章节 4.1.1
P5-30=n.000□
SI□端子无输入
P5-30=n.001□
SI□端子低电平输入
P5-30=n.0010
P5-30 始终导通
有效
P0-02 所设定的控制模式
DF3E 支持的控制模式详见
章节 4.1.1
P5-30=n.000□
SI□端子高电平输入
P5-30=n.001□
SI□端子无输入
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4.2 基本功能的设定
4.2.1 点动运行
点动运行需要在接通电源之后、联机调试运行之前完成，其目的是为了确保伺服系统运行能够正常
运转且无异常振动、异常声响等问题。点动运行可通过我公司上位机调试软件 Xinje Servo Tuner
方式进行。
点动运行分为点动和试运行两种方式，点动运行为闭环控制，试运行为开环控制，一般调试步骤为
先试运行，后点动运行。两种运行均需在伺服非使能状态下才可生效。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-18
JOG 点动速度
100
1rpm
0～1000
伺服 bb
即时
P3-18 为闭环点动运行配置的速度，只在两种点动模式下生效，其余正常控制模式无效。
XinjeServo Tuner 点动：
点击菜单栏的【试运行】，会跳出如下画面：
画面主要分为 5 个设置模块
①点动速度 P3-18：确定【点动】模式下电机的
运行转速
②点动模式：闭环点动运行
③试运行模式：开环点动运行
④开启：点动模式下的使能
⑤正转/反转：使电机正转或者反转
上位机点动运行操作步骤：
打开伺服上位机软件 XinjeServo Tuner，设置 P3-18 点动速度值，选中【试运行】/【点动】按钮，
点击【开启】后，通过界面上正反转按钮实现点动正反转运行功能。