DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第117页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 108 1、Quick stop option code(605Ah) 设定 PDS 命令 「 Quick Stop 」接 收时的电机减 速停止方 法。 索引 子 索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode 605Ah 00h Quick stop o ption code 0-7 I16 RW NO All 设定 Quic k stop 时的时序 。根据控制模 …

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
107
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6061h
00h
Mode of
operationdisplay
-128~127
I8
RO
TxPDO
All
表示现在的控制模式。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（Profile位置控制模式）
PP
YES
3
Profile velocity mode（Profile速度控制模式）
PV
YES
4
Torque profile mode（Profile转矩控制模式）
TQ
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
HM
YES
7~127
Reserved
-
-
4.6.2.5 选择代码(减速停止时间设定)
PDS 是 Operation enabled 状态（伺服使能开启状态）下，设定主电源中断或者警报发生的情况等的
电机减速停止方法。
将通过 CoE（CiA402）定义的减速功能（选择代码）的减速功能（动态制动器停止、自由运转停
止、即时停止）组合使用。
PDS 选择代码一览
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Ah
00h
Quick stop option code
0-7
I16
RW
NO
All
605Bh
00h
Shutdown option code
0-1
I16
RW
NO
All
605Ch
00h
Disable operation option code
0-1
I16
RW
NO
All
605Dh
00h
Halt option code
1-3
I16
RW
NO
All
605Eh
00h
Fault reaction option code
0-2
I16
RW
NO
All
其他相关联的对象一览
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
6084h
00h
Profile deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
6085h
00h
Quick stop deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
6087h
00h
Torque slope
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
609Ah
00h
Homing acceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
60C6h
00h
Max deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
108
1、Quick stop option code(605Ah)
设定 PDS 命令「Quick Stop」接收时的电机减速停止方法。
索引
子
索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Ah
00h
Quick stop option code
0-7
I16
RW
NO
All
设定 Quick stop 时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Switch on disabled
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile Deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为HM：通过0x609A（Homing Acceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled
2
控制模式为PP，PV，HM：通过0x6085（Quick Stop Declaration）
电机停止后，PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled
3
控制模式为PP，PV，HM：通过0x60C6（Max Deceleration）电机
停止后，PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为TQ：通过转矩0电机停止后，PDS状态迁移到Switch on
disabled
5
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile Deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为HM：通过0x609A（Homing Acceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Quick stop active
6
控制模式为PP，PV，HM：通过0x6085（Quick Stop Declaration）
电机停止后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Quick stop active
7
控制模式为PP，PV，HM：通过0x60C6（Max Deceleration）电机
停止后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过转矩0电机停止后，PDS状态迁移到Quick stop
active
根据 Quick stop 命令减速停止动作的事例：
如果 6040h:bit2(Controlword:quick stop)从 1 变到 0 开始减速停止。
减速中的 PDS 状态变为 Quick stop active。
停止后的 PDS 状态是 Switch on disabled，或者变为 Quick stop active。
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2、Shutdown option code(605Bh)
设定 PDS 命令｢Shutdown｣、「Disable voltage」接收时的电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Bh
00h
Shutdown option code
0-1
I16
RW
NO
All
设定
｢
Shutdown
｣
、「Disable voltage」时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
（1）PDS 命令「Shutdown」接收时
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Ready to switch on。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Ready to switch on。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Ready to switch on。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Ready to switch on。
（2）PDS 命令「Disable voltage」接收时
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Switch on disabled。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Switch on disabled。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Switch on disabled。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled。
根据 Shutdown 命令减速停止动作的事例：
如果接收 PDS 命令「Shutdown」开始减速停止。