DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第86页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 77 n.xx□x 详细说明 2 信号上升沿 启动，顺序 执行全部， 不循环； 设定两段位例 ，图中 t1=P4-16 。 1 、 在 一次 循环 未 完 成 之前 的 /CHGST P 信号将不计， 如图 中的第 2 个 /CHGS TP 信号。 2 、 该模 式下 换 步信 号 /CHGSTP 是上 升 沿触发。 3 、 每段运行完成 ， 定位完成 和定位接近 信号均有效。 …
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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等待模式=1，调整时间=0ms
等待模式=1，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定
位完成，立即开始下一段位置指令。
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位完
成，但在经过“调整时间”后才开始下一段位置
指令。图中 t2 为调整时间，本例中对应参数 P4-11。
2、换步模式
n.xx□x
详细说明
0
信号 ON 时
换步，可循
环；
图中 t1=P4-16，t2=P4-23。
1、若/CHGSTP 信号一直为 ON，伺服
单元将一直循环运行设定的位置段。
2、若/CHGSTP 信号在执行某一段时置
为 OFF，伺服将会继续完成该段的执行
而不进行下一段的执行。
3、该模式下换步信号/CHGSTP 是高电
平触发。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电
机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完
成后，定位完成无效。
5、每段运行完成，定位完成和定位接近
信号均有效。
6、该模式下每一段的调整时间都有效。
1
信号上升沿
换步，单步
执行；
以设定两段为例，图中 t1=P4-16。
1、注意如图中所示，在这种换步模式下，
设定的调整时间实际是不起作用的，只
要前一段位置指令已经发完，在有新的
换步信号到来的时候立即进入下一段指
令。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升
沿触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近
信号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电
机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完
成后，定位完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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n.xx□x
详细说明
2
信号上升沿
启动，顺序
执行全部，
不循环；
设定两段位例，图中 t1=P4-16。
1、在一次循环未完成之前的/CHGSTP
信号将不计，如图中的第 2 个/CHGSTP
信号。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升
沿触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近
信号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电
机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完
成后，定位完成无效。
5、该模式下调整时间有效。
3
通讯设定段
号
驱动器处于使能状态，设定 F2-09=0，再设定运行的段号，则电机运行该段。参
考章节 4.3.3.6。
4
/CHGSTP 双
边沿触发
图中 t1=P4-16。
1、/CHGSTP 上升沿触发第一段，下降沿
触发第二段。其中，若需要第一段位置完
整运行，则/CHGSTP 信号保持 ON 状态直
至第一段结束。
2、仅在该模式下，P4-04 有效段数无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近
信号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机
按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
6、在使用该换步模式前，需要先分配好
P5-35 端子，而不可以在使用该模式的时
候分配换步端子。
5
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）端
子选择段
号，可选 1～
3 段
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
无
0
0
1
1（第一段位置）
0
1
0
2（第二段位置）
1
0
0
3（第三段位置）
1、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
2、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
3、该模式下调整时间有效。
4、/CHGSTP 换步信号仅在该模式下无效。
5、段号选择端子既可以边沿触发换步，也可以保持 ON 状态。该模式支持连续重
复触发某一段。如果段号选择端子保持 ON 状态，在遇到超程信号后电机停止，
此时需要将段号选择端子改为 OFF 状态，否则当超程信号撤销后电机还会执行位
置段。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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n.xx□x
详细说明
6
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）、
/PREFD
（P5-60）
（①固件版
本 3730 及以
后支持换步
模式 6 的
1~8 段；②固
件版本 3740
及以后支持
换步模式 6
的 1~16 段）
端子选择段
号，可选 1～
8 段
/PREFD
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
0
1（第一段位置）
0
0
0
1
2（第二段位置）
0
0
1
0
3（第三段位置）
0
0
1
1
4（第四段位置）
0
1
0
0
5（第五段位置）
0
1
0
1
6（第六段位置）
0
1
1
0
7（第七段位置）
0
1
1
1
8（第八段位置）
1
0
0
0
9（第九段位置）
1
0
0
1
10（第十段位置）
1
0
1
0
11（第十一段位置）
1
0
1
1
12（第十二段位置）
1
1
0
0
13（第十三段位置）
1
1
0
1
14（第十四段位置）
1
1
1
0
15（第十五段位置）
1
1
1
1
16（第十六段位置）
注：P5-35 换步信号上升沿触发每一段位置（运行中上升沿无效）。
1、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
2、该模式下调整时间无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
4、段号选择完成之后，需要 P5-35/CHGSTP 换步信号上升沿触发才能运行位置段，
段运行中触发换步无效。
5、段号选择端子逻辑为电平有效。输入高电平有效，输入低电平无效。
使用以下输入信号进行内部 1-3/1-16 段位置的切换。
参数
信号名称
出厂设定
适用
模式
设定范围
修改
生效
P5-57
内部位置第一段位
置选择/PREFA
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-57 分配到其他输入接口。
随时
即时
P5-58
内部位置第二段位
置选择/PREFB
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-58 分配到其他输入接口。
P5-59
内部位置第三段位
置选择/PREFC
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-59 分配到其他输入接口。
P5-60
内部位置第四段位
置选择/PREFD
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-60 分配到其他输入接口。