DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第206页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 197 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 指令的绝对值 达到 （等级 - 滞环 ） [rpm] 时，增益完全 返回 第 1 增益。 6 位置 偏差 仅在位置模式 有效 （其他模式固 定为 第 1 增益） 在上一次第 1 增益 时，位置偏差 的绝 对值超过（等 级 + 滞环） …
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
196
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
3
速度
指令
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增益
时，速度指令变化
率的绝对值超过
（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令变化
率的绝对值不到
（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度
指令
高低
速阈
值【暂
时先
不支
持】
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级-滞
环）[rpm]时，切换
到第 2 增益，增益
逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到
（等级+滞环）
[rpm]，增益完全变
为第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值低于（等级+
滞环）[rpm]开始返
回第一增益，增益
逐渐变化，在速度
无效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
197
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
指令的绝对值达到
（等级-滞环）[rpm]
时，增益完全返回
第 1 增益。
6
位置
偏差
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上一次第 1 增益
时，位置偏差的绝
对值超过（等级+
滞环）[编码器单位]
时，切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增益
时，位置偏差的绝
对值不到（等级-滞
环）[编码器单位]
时的状态再等待
P1-15 都保持在这
种状态时，返回第
一增益。
有效
有效
(编码器
单位)
有效
(编码器
单位)
7
位置
指令
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上次第 1 增益时，
如果位置指令不为
0，切换到第二增
益；
在上次第 2 增益时，
如果位置指令为 0
的状态在等待时间
P1-15 都保持这种
状态时返回第 1 增
益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上次第 1 增益时，
如果定位未完成，
切换到第二增益；
在上次第 2 增益时，
如果定位完成的状
有效
无效
无效
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
198
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
态在等待时间
P1-15 都保持这种
状态时返回第 1 增
益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完
成检测的模式
9
实际
速度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）：
在上次第 1 增益时，
实际速度的绝对值
超过（等级+滞环）
[rpm]，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增益
时，际速度的绝对
值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
A
位置
指令+
实际
速度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）：
在上次第 1 增益时，
如果位置指令不为
0，切换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，
位置指令为 0 的状
态在等待时间
P1-15 内，保持第 2
增益；
当位置指令为 0，且
等待时间 P1-15 到，
若实际速度的绝对
值不到（等级）
[rpm]时，速度积分
时间常数固定在第
2 速度环积分时间
常数（P1-06），其
他返回到第 1 增益；
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm）