DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第115页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 106 U0-99 Descrip tion 0x80 Fault 异常 （报警）状态 bit4 （ voltage e nabled ）： 1 的情况下，表 示电源电压印 加到 PDS 。 bit5 （ qu ick stop ） ： 0 的情 况下， 表示 PDS 接收 q uick stop 要求。 quick stop 的 bit 逻辑是在 0 下有效。 请 注意执行其他…

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
105
Op-mode
Bit6
Bit5
Bit4
TQ
-
-
-
HM
-
-
start homing
4.6.2.3 Statusword（6041h）
从站（伺服驱动器）的状态确认，通过6041h（控制字）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
tr
rm
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
sod
qs
ve
f
oe
so
rtso
r = reserved（未对应） sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
tr= target reached oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit6,5,3-0（switch on disabled/quick stop/fault/operation enabled/switched on/ready to switch on）：根据
此Bit可以确认PDS的状态。以下表示状态和对应的bit。
StatusWord
PDS State
xxxx xxxx x0xx 0000 b
Not ready to switch on 初始化未完成状态
xxxx xxxx x1xx 0000 b
Switch on disabled 初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0001 b
Ready to switch on 初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0011 b
Switched on 伺服使能关闭/伺服准备
xxxx xxxx x01x 0111 b
Operation enabled 伺服使能开启
xxxx xxxx x00x 0111 b
Quick stop active 立即停止
xxxx xxxx x0xx 1111 b
Fault reaction active 异常（报警）判断
xxxx xxxx x0xx 1000 b
Fault 异常（报警）状态
DF3E系列伺服的PDS状态机可通过U0-99监测，具体含义可参照下表：
U0-99
Description
0x01
Not ready to switch on 初始化未完成状态
0x02
Switch on disabled 初始化完成状态
0x04
Ready to switch on 初始化完成状态
0x08
Switched on 伺服使能关闭/伺服准备
0x10
Operation enabled 伺服使能开启
0x20
Quick stop active 立即停止
0x40
Fault reaction active 异常（报警）判断
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
106
U0-99
Description
0x80
Fault 异常（报警）状态
bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。
bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有效。请
注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit11（internal limit active）：受到内部限制。
bit13,12（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参照各控
制模式的关联对象的章节）
Op-mode
Bit13
Bit12
PP
-
set-point acknowledge
PV
-
-
TQ
-
-
HM
homing error
homing attained
4.6.2.4 控制模式设定
1、Modes of operation（6060h）
控制模式的设定通过6060h（Modes of operation）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6060h
00h
Mode of operation
-128~127
I8
RW
RxPDO
All
设定伺服驱动器的控制模式。
非对应的控制模式设定禁止。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（Profile位置控制模式）
PP
YES
3
Profile velocity mode（Profile速度控制模式）
PV
YES
4
Torque profile mode（Profile转矩控制模式）
TQ
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
HM
YES
7~127
Reserved
-
-
因为6060h（Modes of operation）是default=（No mode change/no mode assigned），电源投入后请一
定设定使用的控制模式值。
初期状态6060h=0（No mode assigned）转换到可支持的控制模式（PP，PV，TQ，HM）后，再次
设定6060h=0的情况作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。（保持前次的控制模式）。
2、Modes of operation display（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h（Modes of operation display）执行。6060h（Modes of
operation）设定后，请确认通过检测设定此对象动作是否可行。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
107
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6061h
00h
Mode of
operationdisplay
-128~127
I8
RO
TxPDO
All
表示现在的控制模式。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（Profile位置控制模式）
PP
YES
3
Profile velocity mode（Profile速度控制模式）
PV
YES
4
Torque profile mode（Profile转矩控制模式）
TQ
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
HM
YES
7~127
Reserved
-
-
4.6.2.5 选择代码(减速停止时间设定)
PDS 是 Operation enabled 状态（伺服使能开启状态）下，设定主电源中断或者警报发生的情况等的
电机减速停止方法。
将通过 CoE（CiA402）定义的减速功能（选择代码）的减速功能（动态制动器停止、自由运转停
止、即时停止）组合使用。
PDS 选择代码一览
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Ah
00h
Quick stop option code
0-7
I16
RW
NO
All
605Bh
00h
Shutdown option code
0-1
I16
RW
NO
All
605Ch
00h
Disable operation option code
0-1
I16
RW
NO
All
605Dh
00h
Halt option code
1-3
I16
RW
NO
All
605Eh
00h
Fault reaction option code
0-2
I16
RW
NO
All
其他相关联的对象一览
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
6084h
00h
Profile deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
6085h
00h
Quick stop deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
6087h
00h
Torque slope
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
609Ah
00h
Homing acceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
60C6h
00h
Max deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All