DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第48页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 39 4.2.3 旋转方向切换  关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-05 旋转方向定义 0 ：正模式 1 ：反模式 0 - 0~1 伺服 bb 重新上电 用户可以通过 参数 P0-05 改变 伺服电机 的旋转方向。 规定电机的“ 正转”为“逆时 针转动”， “反 转”为“顺时 针转动”。（ 均为面对电机 轴观看） 模式 正转 反转 P0-05 设…

100%1 / 262
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
38
4.2.2 伺服使能设定
伺服使能信号有效代表伺服电机通电使能，当伺服使能信号无效时，电机通电不使能。使能方式可
通过外部端子信号控制或者上位机通信等方式控制。
关联参数
参数
含义
设定
意义
修改
生效
P0-03
使能
模式
0
不使能
伺服 bb
即时
1
I/O 使能/S-ON
2
软件使能（F1-05 或者上位机操作使能）
3（默认）
总线使能
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-20
/S-ON
n.0001
所有
伺服使能信号
随时
即时
1、强制使能
P0-03=2时，F1-05的强制使能才能生效，重新上电后强制使能失效。
F1-05可通过ModbusRTU协议通信向十六进制地址0x2105单字写1。
2、上电使能
参数设置P0-03=1，P5-20=n.0010
此种设置方式可以使伺服系统一上电就处于使能状态，无需外接端子控制，重新上电仍保持为伺服
使能状态。
3、外部 SI 端子控制使能
当P0-03设置为1时，外部端子使能控制才有效。
参数设置P0-03=1，P5-20=n.000□/n.001□。
□为SI端子号，例如P5-20为n.0001，即为SI1端子控制使能。
前提条件
参数设置状态
信号/S-ON 端子输入状态
信号/S-ON 端子逻辑
伺服状态
P0-03=1
P5-20=n.000□
SI□端子无信号输入
无效
使能灯不亮，
伺服不使能
P5-20=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-20=n.000□
SI□端子有信号输入
有效
使能灯亮，
伺服使能
P5-20=n.001□
SI□端子无信号输入
4、总线使能
当P0-03为3时，适用于CANopen总线上位机使能。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
39
4.2.3 旋转方向切换
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-05
旋转方向定义
0：正模式
1
：反模式
0
-
0~1
伺服 bb
重新上电
用户可以通过参数P0-05改变伺服电机的旋转方向。规定电机的“正转”为“逆时针转动”，“反
转”为“顺时针转动”。（均为面对电机轴观看）
模式
正转
反转
P0-05 设置
标准设定
CCW 为正转
P0-05=0
反转模式
CW 为正转
P0-05=1
4.2.4 停止方式设定
伺服停机按停机方式分为自由停机和减速停机，以下对伺服停机方式做出解释说明。
停机方式
自由停机
减速停机
停机原理
伺服驱动不使能，伺服电机不通电，自由减速到 0，
减速时间受机械惯量、设备摩擦等影响。
伺服驱动器输出反向制动
转矩，电机迅速减速到 0。
停机特点
优点：平滑减速，机械冲击小。
缺点：减速过程较慢。
优点：减速时间短。
缺点：存在机械冲击。
根据伺服停机出现的场景不同，分为伺服 OFF 停机、报警停机和超程停机。
1、伺服 OFF 以及报警停机
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-27
伺服关使能停机模式
0
-
0/2
伺服 bb
即时
P0-29
报警停止方式
2
-
0/2
伺服 bb
即时
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
40
参数
数值
意义
P0-27
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态
P0-29
关使能属性报警
0/2
自由运行停止，停止后保持自由运行状态
不关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态
说明：
1）伺服关使能停机模式（P0-27）
当 P0-27=0 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠自由停车，无报警；
当 P0-27=2 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自
由停车。同时伺服会对减速停止阶段计时，在减速停止过程中如果计时时间已经大于 P0-30，
电机转速还没有降到 50rpm 以下，则报警 E-262。
2）伺服报警停车方式（P0-29）
① 关使能属性报警
当 P0-29=0/2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
② 不关使能属性报警
当 P0-29=0 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
当 P0-29=2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自
由停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于 P0-30，伺服
会直接进行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论 P0-29 的值为多少，均不会报警
E-262。停止后保持自由运行状态；
3）伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，不论 P0-27/P0-29=0 还是 2，均以减速方式停车。
4）伺服驱动设置 P0-27/29=1/3/4/5 没有意义，均以自由停车方式停车。
2、超程时的停车方式
伺服单元的超程防止功能是指当机械的可动部超出所设计的安全移动范围时，通过输入限位开关的
信号，使伺服电机强制停止的安全功能。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28
伺服超程停止模式
2
-
0～3
伺服 bb
即时
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-32
制动转矩
100
1%
0～1000
随时
即时
P5-22
禁止正转/P-OT
n.0003
-
-
随时
即时
P5-23
禁止反转/N-OT
n.0000
-
-
随时
即时
请务必按下图所示连接限位开关。