DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第132页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 123 寄存器 说明 TXPDO[0x6 06C] 速度反馈 TXPDO[0x6 077] 实际转矩 2、控制字（6040h）<HM 控制模式的功能> 索引 子索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode 6040h 00h Controlword 0~6553 5 U16 RW RxPDO All 设定对 PDS 状态 转换等伺 服驱动器的控 制命令。…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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高转矩。
操作步骤：
1
、
关闭电机使能，设定对象字 6060 为 4，设定目标转矩 6071h（Target torque）、最高转速 6080h
（Max motor speed）以及最高转矩 6072h（Max torque）；
2
、
打开电机使能，电机应按照设定的转矩斜率增加输出转矩直至设定值且转速不超过设定的最
高转速。
4.6.3.4 HM 模式
HM 模式（即回原点模式）是指定各种动作速度，在伺服驱动器内部生成位置指令，执行回零动作
的位置控制模式。在此模式下，必须要外部信号（POT、NOT、SPD-D）配合使用。操作实例见
4.6.4.3.3。
1、关联参数
HM 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
RXPDO[0x6060]
电机未使能状态下设为 6
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
RXPDO[0x6098]
回原点方式
RXPDO[0x6099]
回原点速度
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
HM 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
TXPDO[0x6041]
状态字
TXPDO[0x6061]
模式查询
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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寄存器
说明
TXPDO[0x606C]
速度反馈
TXPDO[0x6077]
实际转矩
2、控制字（6040h）<HM 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
sh
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
sh = start homing so = switch on
bit6-4（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
4
start homing
0→1
开始回零动作
5
reserved
-
无效信息
6
reserved
-
无效信息
3、状态字（6041h）<HM 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
r
Targetreached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit10，12-13（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
10
target
reached
0
正在进行回零动作
1
已经完成回零动作
12
homing
attained
0
回零动作未完成
1
回零动作正常执行完成
13
homing
error
0
回零动作未发生异常
1
回零动作发生异常
回零动作有以下状态：
Bit13
Bit12
Bit10
定义
0
0
0
回零动作正在进行中
0
0
1
回零动作还未开始，或者回零动作中断
0
1
0
回零动作已经完成，但是没有到达目标位置
0
1
1
回零动作已经完成，而且成功到达目标位置
1
0
0
检出回零动作异常，还在动作
1
0
1
检出回零动作异常，已经停止
总线 CANopen 回零完成后(增量模式下，P0-79=1 的情况下)，对象字典 0x6063 的值
就是 0，可能会有微小偏差。
4、回原点方式（6098h）
目前 DF3E 系列伺服支持的回原点模式有 1-14，17~30，33，34，35，37。
方式 1（6098h=1）：
使用这种回原点方法 1 时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。原点位置
在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：反向超程开关