DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第116页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 107 索引 子索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode 6061h 00h Mode of operationdisp lay -128~127 I8 RO TxPDO All 表示现在的控 制模式。 bit Mode of o peration 缩写 对应 -128~ -1 Reserved - - 0 No mode c hanged/No mod e a…

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
106
U0-99
Description
0x80
Fault 异常（报警）状态
bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。
bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有效。请
注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit11（internal limit active）：受到内部限制。
bit13,12（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参照各控
制模式的关联对象的章节）
Op-mode
Bit13
Bit12
PP
-
set-point acknowledge
PV
-
-
TQ
-
-
HM
homing error
homing attained
4.6.2.4 控制模式设定
1、Modes of operation（6060h）
控制模式的设定通过6060h（Modes of operation）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6060h
00h
Mode of operation
-128~127
I8
RW
RxPDO
All
设定伺服驱动器的控制模式。
非对应的控制模式设定禁止。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（Profile位置控制模式）
PP
YES
3
Profile velocity mode（Profile速度控制模式）
PV
YES
4
Torque profile mode（Profile转矩控制模式）
TQ
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
HM
YES
7~127
Reserved
-
-
因为6060h（Modes of operation）是default=（No mode change/no mode assigned），电源投入后请一
定设定使用的控制模式值。
初期状态6060h=0（No mode assigned）转换到可支持的控制模式（PP，PV，TQ，HM）后，再次
设定6060h=0的情况作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。（保持前次的控制模式）。
2、Modes of operation display（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h（Modes of operation display）执行。6060h（Modes of
operation）设定后，请确认通过检测设定此对象动作是否可行。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
107
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6061h
00h
Mode of
operationdisplay
-128~127
I8
RO
TxPDO
All
表示现在的控制模式。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（Profile位置控制模式）
PP
YES
3
Profile velocity mode（Profile速度控制模式）
PV
YES
4
Torque profile mode（Profile转矩控制模式）
TQ
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
HM
YES
7~127
Reserved
-
-
4.6.2.5 选择代码(减速停止时间设定)
PDS 是 Operation enabled 状态（伺服使能开启状态）下，设定主电源中断或者警报发生的情况等的
电机减速停止方法。
将通过 CoE（CiA402）定义的减速功能（选择代码）的减速功能（动态制动器停止、自由运转停
止、即时停止）组合使用。
PDS 选择代码一览
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Ah
00h
Quick stop option code
0-7
I16
RW
NO
All
605Bh
00h
Shutdown option code
0-1
I16
RW
NO
All
605Ch
00h
Disable operation option code
0-1
I16
RW
NO
All
605Dh
00h
Halt option code
1-3
I16
RW
NO
All
605Eh
00h
Fault reaction option code
0-2
I16
RW
NO
All
其他相关联的对象一览
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
6084h
00h
Profile deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
6085h
00h
Quick stop deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
6087h
00h
Torque slope
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
609Ah
00h
Homing acceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
60C6h
00h
Max deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
108
1、Quick stop option code(605Ah)
设定 PDS 命令「Quick Stop」接收时的电机减速停止方法。
索引
子
索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Ah
00h
Quick stop option code
0-7
I16
RW
NO
All
设定 Quick stop 时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Switch on disabled
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile Deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为HM：通过0x609A（Homing Acceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled
2
控制模式为PP，PV，HM：通过0x6085（Quick Stop Declaration）
电机停止后，PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled
3
控制模式为PP，PV，HM：通过0x60C6（Max Deceleration）电机
停止后，PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为TQ：通过转矩0电机停止后，PDS状态迁移到Switch on
disabled
5
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile Deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为HM：通过0x609A（Homing Acceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Quick stop active
6
控制模式为PP，PV，HM：通过0x6085（Quick Stop Declaration）
电机停止后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Quick stop active
7
控制模式为PP，PV，HM：通过0x60C6（Max Deceleration）电机
停止后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过转矩0电机停止后，PDS状态迁移到Quick stop
active
根据 Quick stop 命令减速停止动作的事例：
如果 6040h:bit2(Controlword:quick stop)从 1 变到 0 开始减速停止。
减速中的 PDS 状态变为 Quick stop active。
停止后的 PDS 状态是 Switch on disabled，或者变为 Quick stop active。