DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第229页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 附录 220 P5-XX： 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参考 章节 P5-00 定位完成宽度 /COIN 指令单位 11 （ 3770 前） 144 （ 37 70 及以后） 1~6553 5 √ 5|6 4.3.1.2 P5-01 定位完成检测 模式 - 0 0~3 √ 5|6 4.3.1.2 P5-02 定位完成保持 时间 ms 0 0~6553 5 √…

100%1 / 262
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
219
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P4-00.2
回零超程禁止
0
：不禁止
1
：禁止
-
0
0~1
○
5|6
4.3.1.8
P4-01
撞接近开关的速度
rpm
600
0~65535
○
5|6
4.3.1.8
P4-02
离开接近开关的速度
rpm
100
0~65535
○
5|6
4.3.1.8
P4-03.0
内部位置给定模式设置定位模式
0
：相对定位
1
：绝对定位
-
0
0~1
○
5
4.3.3.1
P4-03.1
内部位置给定模式设置换步模式
0
：信号
ON
时换步，可循环
1
：信号上升沿换步，单步执行
2：信号上升沿启动，顺序执行全部，
不循环
3：通讯设定段号
4
：
/CHSTP
双边沿触发
5
：端子
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）选择段号，
可选 1~3 段
6：端子/PREFA（P5-57）、/PREFB
（P5-58）、/PREFC（P5-59）选择段号、
/PREFD
（
P5-60
）端子选择段号，可选
1
～
16
段（①固件版本
3730
及以后支持
换步模式
6
的
1~8
段；②固件版本
3740
及以后支持换步模式 6 的 1~16 段）；
-
0
0~6
○
6
4.3.3.1
P4-03.2
内部位置给定模式设置等待模式
0：等待定位完成
1：不等待定位完成
-
0
0~1
○
5
4.3.3.1
P4-04
有效段数
-
0
0~35
○
5
4.3.3.3
P4-08
内部位置模式起始段号
-
1
0~35
○
5
4.3.3.3
P4-10
～
P4-11
第一段脉冲
1pul
0
-327689999
~327679999
√
5
4.4.3
P4-12
第一段速度
0.1rpm
0
0~65535
√
5
4.4.3
P4-13
第一段加速时间
1ms
0
0~65535
√
5
4.4.3
P4-14
第一段减速时间
1ms
0
0~65535
√
5
4.4.3
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
4.4.3
P4-10+
（n-1）*7
~ P4-16+
（
n-1
）
*7
第一段~第三十五段脉冲参数（n 表示位
置段数）
-
-
-
√
5
4.4.3
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
220
P5-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-00
定位完成宽度/COIN
指令单位
11（3770 前）
144（3770
及以后）
1~65535
√
5|6
4.3.1.2
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
4.3.1.2
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
4.3.1.2
P5-03
旋转检测速度
rpm
50
0~10000
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.2
P5-04
同速检测速度
rpm
50
0~10000
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.3
P5-05
到达检测速度
rpm
1000
0~10000
√
1|3|4|5|6|7
4.4.1.3
P5-06
定位接近输出宽度
指令单位
50
（
3770
前）
655
（
3770
及以后）
1~65535
√
5|6
4.3.1.3
P5-07
伺服
OFF
延迟时间
ms
500
-500~9999
○
1|3|4|5|6|7
4.2.5
P5-08
制动器指令输出速度
rpm
30
20~10000
○
1|3|4|5|6|7
4.2.5
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
1|3|4|5|6|7
4.2.5
P5-10
自定义输出 1 触发条件
-
0
0~ffff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-11
设定与自定义输出 1 触发条件
相比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-12
选择自定义输出 1 方式
-
0
0~3
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-13
设定自定义输出 1 滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-14
自定义输出
2
触发条件
-
0
0~ffff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-15
设定与自定义输出
2
触发条件
相比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-16
选择自定义输出
2
方式
-
0
0~3
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-17
设定自定义输出 2 滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.7
P5-18
SI
滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-19
Z 相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
1|3|4|5|6|7
4.8.5.6
P5-20.0~1
非
CANOPEN
模式下
（
P0-00=0
）：
/S-ON
：伺服信号使能
00：将信号设定为始终“无效”
01：从 SI1 端子输入正信号
02
：从
SI2
端子输入正信号
03
：从
SI3
端子输入正信号
04
：从
SI4
端子输入正信号
10：将信号设定为始终“有效”
11：从 SI1 端子输入反信号
12：从 SI2 端子输入反信号
-
01
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.2.2
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
221
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
13
：从
SI3
端子输入反信号
14
：从
SI4
端子输入反信号
P5-20.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-21.0~1
/P-CON
比例动作指令
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.6.1
P5-21.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-22.0~1
/P-OT：禁止正转驱动
-
03
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.2.4
P5-22.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-23.0~1
/N-OT
：禁止反转驱动
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.2.4
P5-23.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-24.0~1
/ALM-RST
：警报清除
-
02
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.6.2
P5-24.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-25.0~1
/P-CL：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.2
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.2
P5-26.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-27.0~1
/SPD-D
：内部速度方向选择
-
00
0~ff
√
1|3|4|7
4.4.2
P5-27.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|7
4.8.4.1
P5-28.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-A
：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A
：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
4.4.2
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
4.8.4.1
P5-29.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-A
：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
4.4.2
P5-29.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
4.8.4.1
P5-30.0~1
/C-SEL
：控制方式选择
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
4.1.2
P5-30.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
4.8.4.1
P5-31.0~1
内部速度模式/外部脉冲速度
模式下：
/ZCLAMP
：零箝位
内部位置模式下：
/Z-CLAMP
：跳过当前段号
-
00
0~ff
√
零箝位：
3|7
跳过当前
段：5
4.4.1.2
4.3.3.5
P5-31.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|4|7
4.8.4.1
P5-32.0~1
/INHIBIT
：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5|6|7
4.3.1.4
P5-32.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6|7
4.8.4.1
P5-34.0~1
/CLR：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6
4.3.1.5
P5-34.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
4.8.4.1