DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第52页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 43 2、软件参数设置 对于带抱闸的 伺服电机，需 要将伺服驱动 器的一个 SO 端子配置 为抱闸输出 /BK 功能，并确定 SO 端 子有效逻辑， 即参数 P5-4 4 需要设置。 参数设置状态 伺服驱动状 态 信号/BK 端子输出逻辑 伺服电机状态 P5-44=n.00 0 □ 伺服不使能 无效 抱闸电源断开 ，电机处于位置锁定 状态 伺服使能 有效 抱闸电源接通 ，电机处于…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
42
4.2.5 失电制动器（抱闸）
当伺服电机控制垂直负载时，用“带失电制动器伺服电机”的目的是：当把系统的电源置于“OFF”
时，使可动部分不会在自重或者外力的作用下发生移动。
内置于伺服电机中的制动器是无励磁动作型的固定专用制动器。不能用作动态制动用途，请仅在使
伺服电机保持停止状态时使用。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-44
制动器联锁 /BK
n.0000
-
n.0000~n.0014
随时
即时
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
500
1ms
-500～9999
伺服 bb
即时
P5-08
制动器指令输出速度
30
rpm
20～10000
伺服 bb
即时
P5-09
制动器指令等待时间
500
ms
0～65535
伺服 bb
即时
1、硬件连接
伺服单元的顺序输出信号“/BK”和“制动器电源”构成了制动器的 ON/OFF 电路。典型的连接实
例如下所示。
并设置参数P5-44=n.0001
失电制动器的励磁电压为24V。
+24VS端子输出电流最大1A，而SO端子的允许输入电流最大50mA，故而抱闸必
须通过中继转接，防止因电流过大烧毁端子。另外+24VS端子和GNDS端子只可
做一路24V电源的输出，中间继电器所需的24V电源需要接额外的24V开关电源。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
43
2、软件参数设置
对于带抱闸的伺服电机，需要将伺服驱动器的一个SO端子配置为抱闸输出/BK功能，并确定SO端
子有效逻辑，即参数P5-44需要设置。
参数设置状态
伺服驱动状
态
信号/BK 端子输出逻辑
伺服电机状态
P5-44=n.000□
伺服不使能
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服使能
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
P5-44=n.001□
伺服使能
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服不使能
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
当使用SO端子控制抱闸时，伺服使能ON时，抱闸电源接通，电机处于可旋转状
态；
如果新机调试出现电机不能转动的情况，请确认抱闸是否打开。
3、伺服驱动抱闸控制的时序
1）正常状态抱闸时序
由于制动器的动作延迟时间关系，机械在重力等的作用发生微量移动，使用 P5-07 参数进行时间调
整，使抱闸滞后打开或者提前关闭。
设定使用带制动器的伺服电机时，控制制动器的输出信号“/BK”以及伺服 SON 信号 ON/OFF 动
作的时间如下图。即输出/BK 信号抱闸打开之前，伺服电机已进入通电使能状态；在不输出/BK 信
号抱闸抱死之后，伺服电机才断开通电状态。
在此进行的设定，是电机停止状态下，旋转检测TGON无效的时间。
2）异常状态抱闸时序
报警/供电中断发生时，电机迅速变为非通电状态。由于重力或惯性等原因到制动器动作为止的时
间内，机械会发生移动。为避免出现这种情况，电机旋转中的/BK 信号由 ON 转为 OFF 的条件如
下（二者之中任意条件生效）：
① 伺服 OFF 后，电机的转速为 P5-08 的设定值以下时；
② 伺服 OFF 后，超过了 P5-09 的设定时间时。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
44
时序图如下：
由于伺服电机的制动器被设计作为位置保持用，所以当电机停止时，必须在恰当的时间启用。一边
察看机械的动作，一边调整该用户参数。