DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第195页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 186 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-01 速度环积分时 间常数 9794 0.01ms 15 ～ 51200 随时 即时 位置环增益 当模 型环 无效 时（ P2-47.0=0 ）， 伺服 单元 位置 环的 响应 性由 位置 环增 益决 定。 位置 环增 益的 设定 越高， 则响应性 越高， 定位时间 越短。 一般来说 ， 不能将位置环 增益提高到…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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5.5.2 调整步骤示例
位置模式下若自整定选择柔和模式（P2-02.0=1）时，模型环功能关闭；速度模式下位置环增益无
效。
提高响应时
1、减小转矩指令滤波时间常数（P2-35）
2、提高速度环增益（P1-00）
3、减小速度环积分时间参数（P1-01）
4、提高位置环增益（P1-02）
5、提高模型环增益（P2-49）
降低响应，防止振动和超调时
1、降低速度环增益（P1-00）
2、增大速度环积分时间常数（P1-01）
3、降低位置环增益（P1-02）
4、增大转矩指令滤波时间常数（P2-35）
5、降低模型环增益（P2-49）
5.5.3 调整的增益参数
需要调整的增益参数一般为：
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分时间常数
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数
P2-49 模型环增益
速度环增益
由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超调或者速度指令发生振
动。为此，在机械系统不发生振动的范围内，设定值越大，伺服系统越稳定，响应性越好。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
速度环增益
65
0.1Hz
10～20000
随时
即时
速度环积分时间常数
为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系统来说为迟延要
素，因此当时间常数设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。
速度环增益和速度环积分时间常数大致满足以下关系：
P1-00 × P1-01 = 636620
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-01
速度环积分时间常数
9794
0.01ms
15～51200
随时
即时
位置环增益
当模型环无效时（P2-47.0=0），伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定
越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动
数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振动数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-02
位置环增益
65
0.1/s
10～20000
随时
即时
转矩指令滤波时间常数
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除振
动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。出现振动时一般降低该参数，
建议调整范围 10~150。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
100
0.01ms
0～65535
随时
即时
模型环增益
当模型环有效时（P2-47.0=1），由模型环增益确定伺服系统的响应性。如果提高模型环增益，则
响应性变高，定位时间变短。此时伺服系统的响应性取决于本参数，而非 P1-02（位置环增益）。
模型环增益仅位置模式有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-49
模型环增益
175
0.1Hz
10～20000
随时
即时
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
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5.6 振动抑制
5.6.1 概述
机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生持续振动，一般在
400Hz~1000Hz，导致增益无法继续提高，通过自动检出或手动设定振动频率来消除振动，振动消
除后，若需要提高响应性，可以进一步提高增益。
执行振动抑制操作后，伺服响应性会较之前发生变化。
执行振动抑制操作前，请正确设定转动惯量比、增益参数，否则无法正常控制。
5.6.2 操作工具
调整方式
操作工具
控制模式
操作步骤参照
限制项
自适应模式
XinJeServo 机械特
性分析
位置模式
5.6.3 振动抑制（上位机软件）
各版本上位机
软件均支持
自整定模式
XinJeServo 机械特
性分析
5.6.3 振动抑制（上位机软件）
各版本上位机
软件均支持
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
5.6.3 振动抑制（上位机软件）
1
、
打开 XinJeServo 上位机软件，选择机械特性；
2
、
点击【测定】；