DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第160页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 151 ③ 先将 P0-00 置 1 （默认） 开启 CIA402 运动 控制功能， 再通过修 改 D6257 （ 606 0h 为 6 ） 设为 HM 模式 ， 通过 D625 8 （ 6098h ） 设定回原点 模式， D6259-D626 3 （ 60 99h,609Ah ） 等给定回原 点速度 后，修改 D6256 （控制字 6040h 为 0x06 → 0x07 → 0…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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TxPDO（监控类参数）：
RxPDO（控制类参数）：
② 下载配置，从站状态机自动从PreOP切换为OP状态，此时SDO、PDO都可以进行收发信。通过
XDPPRO可以监控或修改对象字典的映射。具体对应如下：
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③ 先将P0-00置1（默认）开启CIA402运动控制功能，再通过修改D6257（6060h为6）设为HM模式，
通过D6258（6098h）设定回原点模式，D6259-D6263（6099h,609Ah）等给定回原点速度后，修改
D6256（控制字6040h为0x06→0x07→0x0F）可以令从站使能，再修改D6256（控制字6040h为0x0F
→0x1F）开始运行回原点模式。其他监控参数由D6000-D6011监控。回原点过程中，如果原点信号
被触发则会按照对应的回原点方式减速停止。如需再次回原点，先将6040h改为0x06，再重复上述
操作。
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4.7 绝对值系统
4.7.1 绝对值系统的设定
为了保存绝对值编码器的位置数据，需要安装电池单元。
将电池安装在带电池单元的编码器电缆的电池单元上（内配）。
不使用带电池单元的编码器电缆时，请将 P0-79 设为 1，即将多圈绝对值编码器用作增量型编码器。
参数
信号名称
设定
意义
设定范围
P0-79
绝对式编码器
设定
0
正常使用绝对值编码器，使用电池记忆位置。
0~2
1（默认）
作为增量式编码器使用，不再记忆多圈位置
2
作为绝对值编码器使用，但是忽略多圈溢出报警
4.7.2 更换电池
更换电池时，请在保持驱动器与电机连接完好且控制电源接通状态下进行更换电池，如在驱动器与
电机的控制电源为关闭状态下更换电池，会丢失保存有编码器内的数据。
绝对值编码器电池盒型号（本电池无法充电）
普通线缆所配电池盒：CP-B-BATT
坦克链线专用电池盒：CPT-B-BATT
电池的更换步骤
使用带电池单元的编码器电缆时
1
、
只接通伺服单元的控制电源；
2
、
打开电池单元的盒盖；
3
、
取出旧电池，安装新电池；