DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第59页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 50 4.3.1.3 定位 接近信号（/NEAR） 伺服电机位于 定位完成信号 附近的信号， 以便于设 备提前准备下 一步的动作。 关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P5-06 接近信号输出 宽度 50 （ 3770 前） 655 （ 3770 及以 后） 指令单位 0 ～ 65535 随时 即时 参数 信号名称 出厂设定 适用模式 意义 修改 生效…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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P5-01 的设定
内容
示意图
2
指 令 结 束 且 电 机 转
速 在 旋 转 检 测 速 度
（P5-03）之下，同时
偏 差 绝 对 值 小 于
P5-00，则输出COIN
信号
3
指令结束，偏差绝对
值在 P5-00之下输出
COIN信号。若COIN
保持P5-02时间后，则
输 出 COIN-HOLD 信
号
2、定位完成宽度的说明
1）定位完成宽度 P5-00 因电子齿轮比的变化而成比例变化，出厂默认为 11 指令单位。
以下表举例：
电机转一圈所需的指令脉
冲数
定位完成宽度 P5-00
定位完成宽度 P5-00 随着电机转一圈所需
的指令脉冲数而成比例变化。
定位完成信号的输出取决于定位完成宽
度，宽度越小，定位完成信号输出越迟，
但信号输出不影响电机实际运行状态。
10000（3770 之前默认）
11（3770 之前默认）
20000
22
5000
6
3000
4
2000
3
131072（3770 及之后默认）
144（3770 及之后默认）
2）定位完成宽度也可以单独设置，其更改不会影响电机转一圈所需的指令脉冲数。
3）定位完成宽度 P5-00 和回零完成后滤波时间（总线）P7-21 的值可影响 CANopen 总线回零的偏
差值，若总线回零完成后，6063h 的值不为 0，可通过减小 P5-00 或增大 P7-21，从而减小 6063h
的偏差值。
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4.3.1.3 定位接近信号（/NEAR）
伺服电机位于定位完成信号附近的信号，以便于设备提前准备下一步的动作。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-06
接近信号输出宽度
50（3770 前）
655（3770 及以后）
指令单位
0～65535
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-46
/NEAR
n.0000
所有
定位接近
随时
即时
硬件接线详情可参考章节 3.2.2.3。
如果需要从 SO2 输出信号定位接近，则可将 P5-46 设置为 n.0002/0012。
1、定位接近信号输出条件
当伺服驱动器的脉冲偏差值 U0-08 低于 P5-06 设定值时，输出定位接近信号（/NEAR）。
2、接近信号输出的说明
1）接近信号输出宽度 P5-06 因电子齿轮比的变化而成比例变化，出厂默认为 50 指令单位。
以下表举例：
电机转一圈所需的指令
脉冲数
接近信号输出宽度
P5-06
接近信号输出宽度 P5-06 随着电机转一圈
所需的指令脉冲数而成比例变化。
定位完成信号的输出取决于定位完成宽
度，宽度越小，定位完成信号输出越迟，
但信号输出不影 响电机实际运行状态。
10000（3770 之前默认）
50（3770 之前默认）
20000
100
5000
25
3000
15
2000
10
131072（3770 及以后默认）
655（3770 及之后默认）
2）接近信号输出宽度也可以单独设置，其更改不会影响电机转一圈所需的指令脉冲数。
3）请将此参数设定得比定位完成宽度大。
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4.3.1.4 指令脉冲禁止（/INHIBIT）
位置指令禁止，含内部和外部位置指令。在位置控制时停止指令脉冲输入的功能。当/INHIBIT 信
号为 ON 时，不再对脉冲指令进行计数。
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-32
/INHIBIT
n.0000
所有
指令脉冲禁止
随时
即时
参数范围 n.0000-001A，通过参数 P5-32 分配到其他输入端子。
如果需要从 SI2 输入信号指令脉冲禁止，则可将 P5-32 设置为 n.0002/0012。硬件接线详情可参
考章节 3.2.2.2。
1、/INHIBIT 端子有效性说明
参数设置状态
信号/INHIBIT 端子输入状态
信号/INHIBIT 端子逻辑
P5-32=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-32=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-32=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-32=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-32=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-32=n.001□
SI□端子无信号输入
2、/INHIBIT 端子信号对电机运行状态的影响
控制模式
电机运行状态
/INHIBIT 端子逻辑有效
/INHIBIT 端子逻辑无效
5：内部位置控制
暂停当前段
/INHIBIT 信号为 ON→OFF，继续从暂停点继续
运行。
6：外部位置脉冲
控制
暂停脉冲指令接收
/INHIBIT 信号为 ON→OFF，从 OFF 后接收到的
脉冲指令继续运行。
4.3.1.5 偏差清除（/CLR）
位置偏差=(位置指令-位置反馈)(编码器单位)
位置偏差清除功能是指驱动器在伺服 OFF 或者接收到/CLR 信号时，可将位置偏差清零。
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-34
/CLR
n.0000
5| 6
脉冲偏差清除
随时
即时
参数范围 n.0000-001A，通过参数 P5-34 分配到其他输入端子。
如果需要从 SI2 输入信号偏差清除，则可将 P5-34 设置为 n.0002/0012。硬件接线详情可参考章
节 3.2.2.2。