DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第114页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 105 Op-mode Bit6 Bit5 Bit4 TQ - - - HM - - start homing 4.6.2.3 Status word（6041h） 从站（伺服驱 动器）的状态 确认， 通过 6041h （控制 字）进 行。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode 6041h 00h Statusword 0~65535 U16 RO …
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
104
4.6.2.2 Controlword（6040h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
Command
bits of the controlword
PDS转换
bit7
bit3
bit2
bit1
bit0
fault
reset
Enable
operation
quick
stop
Enable
voltage
Switch
on
Shutdown
0
-
1
1
0
2，6，8
Switch on
0
0
1
1
1
3
Switch on + Enable operation
0
1
1
1
1
3+4
Enable operation
0
1
1
1
1
4，16
Disable voltage
0
-
-
0
-
7，9，10，12
Quick stop
0
-
0
1
-
7，10，11
Disable operation
0
0
1
1
1
5
Fault reset
0->1
-
-
-
-
13
Quick stop指令的bit逻辑在0下有效。
请注意执行其他的 bit 逻辑和相反的动作。
bit8（halt）：
1时，通过605Dh（Halt 选择代码）执行电机减速暂停。
暂停后，返回0再开始动作。
但是，HM控制模式下通过1中断动作，就算返回0也无法再次打开。
Bit6-4（operation mode specific）：
以下表示控制模式（Op-mode）固有的oms bit的变动。（详情请参照各控制模式的关联对象的章节）
Op-mode
Bit6
Bit5
Bit4
PP
absolute /relative
change set immediately
new set-point
PV
-
-
-
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
105
Op-mode
Bit6
Bit5
Bit4
TQ
-
-
-
HM
-
-
start homing
4.6.2.3 Statusword（6041h）
从站（伺服驱动器）的状态确认，通过6041h（控制字）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
tr
rm
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
sod
qs
ve
f
oe
so
rtso
r = reserved（未对应） sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
tr= target reached oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit6,5,3-0（switch on disabled/quick stop/fault/operation enabled/switched on/ready to switch on）：根据
此Bit可以确认PDS的状态。以下表示状态和对应的bit。
StatusWord
PDS State
xxxx xxxx x0xx 0000 b
Not ready to switch on 初始化未完成状态
xxxx xxxx x1xx 0000 b
Switch on disabled 初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0001 b
Ready to switch on 初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0011 b
Switched on 伺服使能关闭/伺服准备
xxxx xxxx x01x 0111 b
Operation enabled 伺服使能开启
xxxx xxxx x00x 0111 b
Quick stop active 立即停止
xxxx xxxx x0xx 1111 b
Fault reaction active 异常（报警）判断
xxxx xxxx x0xx 1000 b
Fault 异常（报警）状态
DF3E系列伺服的PDS状态机可通过U0-99监测，具体含义可参照下表：
U0-99
Description
0x01
Not ready to switch on 初始化未完成状态
0x02
Switch on disabled 初始化完成状态
0x04
Ready to switch on 初始化完成状态
0x08
Switched on 伺服使能关闭/伺服准备
0x10
Operation enabled 伺服使能开启
0x20
Quick stop active 立即停止
0x40
Fault reaction active 异常（报警）判断
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
106
U0-99
Description
0x80
Fault 异常（报警）状态
bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。
bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有效。请
注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit11（internal limit active）：受到内部限制。
bit13,12（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参照各控
制模式的关联对象的章节）
Op-mode
Bit13
Bit12
PP
-
set-point acknowledge
PV
-
-
TQ
-
-
HM
homing error
homing attained
4.6.2.4 控制模式设定
1、Modes of operation（6060h）
控制模式的设定通过6060h（Modes of operation）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6060h
00h
Mode of operation
-128~127
I8
RW
RxPDO
All
设定伺服驱动器的控制模式。
非对应的控制模式设定禁止。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（Profile位置控制模式）
PP
YES
3
Profile velocity mode（Profile速度控制模式）
PV
YES
4
Torque profile mode（Profile转矩控制模式）
TQ
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
HM
YES
7~127
Reserved
-
-
因为6060h（Modes of operation）是default=（No mode change/no mode assigned），电源投入后请一
定设定使用的控制模式值。
初期状态6060h=0（No mode assigned）转换到可支持的控制模式（PP，PV，TQ，HM）后，再次
设定6060h=0的情况作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。（保持前次的控制模式）。
2、Modes of operation display（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h（Modes of operation display）执行。6060h（Modes of
operation）设定后，请确认通过检测设定此对象动作是否可行。